单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级中国石油大学机电工程学院China university of petroleum控制工程基础第六章 控制系统的误差分析和计算测试技术单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级人生最大的资本是真才实学渊博的知识将是你走向辉煌的通行证第六章 系统的误差分析和计算 稳态误差的基本概念 输入引起的稳态误
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第6章 控制系统的误差分析和计算准确性即系统的精度是对控制系统的基本要求之一系统的精度是用系统的稳态误差来度量的系统的误差可以分为动态误差和稳态误差动态误差是指误差随时间变化的过程值稳态误差是指误差的终值本节只讨论常用的稳态误差6.1 稳态误差的基本概念本课与误差有关的概念都是建立在反馈控制系统基础之上的 稳态的定义:时间趋于
误差信号其中 斜坡信号引起的稳态误差 抛物线(加速度)信号引起的稳态误差III型及以上系统 例7-1 某两个控制系统的传递函数为解 对于此系统的误差传递函数为单独作用下系统的稳态误差为 例7-4 如图所示的控制系统其中输入信号 扰动信号n(t)=1(t)试确定系统的稳态误差
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第六章 计算机控制系统的直接设计法1 61 概述62 最少拍控制系统设计63 纯滞后对象的控制算法64 设计数字控制器的根轨迹法 65 数字控制器的频域设计法61 概述2计算机控制系统的直接设计法,是先将被控对象和保持器组成的连续部分离散化,然后应用离散控制理论的方法进行分析和综合,直接设计出满足控制指标的离散控制器,用计算机来实现。 直接设计法的优点是不存在采样周期必须足够小的限制可以考虑采样
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计算机控制技术第六章数字控制系统理论及分析一、概述 计算机控制系统是指以计算机作为控制器的控制系统,有时也称为离散控制系统、数字控制系统和采样控制系统等。数字控制器为其核心。下图为计算机控制系统框图 系统中的信号是混合式的,计算机的输入、输出为数字量,系统其它部分信号为连续的模拟量。 计算机需要接受的数字信号是时间上离散、量值上数字化的信号。 A/D转换器可实现模拟信号的采样和每个离散点上模拟量
计算机控制系统要想正常工作首先要满足稳定性条件其次还要满足动态性能指标和稳态性能指标这样才能在实际生产中应用对计算机控制系统的稳定性动态特性和稳态误差进行分析是研究计算机控制系统必不可少的过程1. 线性离散控制系统的稳定性条件8如图在S平面上有3个点分别为 线性离散控制系统稳定的充要条件是:闭环系统特征方程的所有根的模z<1即闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面的
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