两轮自平衡车算法:和大家的一样一个倾角环一个车速环取得角度角速度车速车位移四个量后经过运算送给PWM驱动电机 硬件: ??主控:atmega16 ??角度传感器:角速度传感器(陀螺仪)ENC-03MB(直接接AD输入未加硬件滤波)加速度传感器MMA7260二者kalman融合取得角度角速度PS:抄zlstone的呵呵 ??电机速度传感器:每个电机两个霍尔传感器(AB相) ??电机:型号不清楚很常见
摘 要两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人本质不稳定两轮小车是一种特殊轮式移动机器人其动力学系统具有多变量非线性强耦合参数不确定性等特性是研究各种控制方法的一个理想平台两轮自平衡小车就像传统的倒立摆一样其本身是一个自然不稳定体必须施加强有力的控制手段才能使之稳定其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后
两轮自平衡电动车论文:两轮电动车自平衡控制算法的研究【中文摘要】两轮自平衡电动车是一种新型的交通工具它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同而是采用两轮并排固定的方式就像一种两轮平行的机器人一样该系统是一种两轮左右平行布置的像传统的倒立摆一样本身是一个自然不稳定体必须施加强有力的控制手段才能使之稳定其体积小结构简单运动灵活适于在狭小和危险的空间内工作在民用和军事上有着广泛的应用前景本课题旨在研制
#
项目名称: 两轮自平衡小车 本设计采用微控制器通过软件滤波和自动控制理论算法使得小车达到平衡状态系统的传感器采用角度传感SCA61T和陀螺仪采集小车车身的水平状态值和小车的加速度值并且采用了LM298双桥大功率集成驱动芯片来驱动电机无线遥控来控制小车的数据传输依靠这些可靠的硬件设计使用PID 闭环控制算法和卡尔曼滤波算法 使得整个硬件结构和软件系统能顺利匹配从而使得小车能保持直立自平衡状态详
两轮自平衡小车IDG330 Mannual 2mv= 1度s 的角速率ad读数10243.3v那么每读数对应 3.223mV所以每读数对应3.2232180PI= 0.028123弧度秒static const double SEMICIRCLE_ARC = 57.29578 半圆对应的弧度值static const double GYRO_OPERATOR = 0.028123 AD读取的
编号 毕 业 设 计(论文)题目 两轮自平衡小车角度检测软件设计 二级学院 应用技术学院
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级卡尔曼滤波飞跃梦想1kalman滤波问题考虑一离散时间的动态系统它由描述状态向量的过程方程和描述观测向量的观测方程共同表示(1)过程方程 式中M 1向量x(n)表示系统在离散时间n的状态向量它是不可观测的M M矩阵F(n1n)成为状态转移矩阵描述动态系统在时间n的状态到n1的状态之间的转移应为已知而M
双轮自平衡小车科研训练总结报告项目名称: 学生: 学 院: 指导教师: 学自动化学院8系 : PAGE : PAGE 2014年12月27日 : 电子信息科学与技术专业科研训练论文目录 TOC o 1-3 h z u
#
违法有害信息,请在下方选择原因提交举报