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  教你吃透PID 第一章 自动调节系统的发展历程 1-1 没有控制理论的世界 1-2 控制论 1-3负反馈 1-4 PID 1-5 怎样投自动 1-6 观察哪些曲线 1-7PID的基本原理 1-8PID的曲线 1-9怎样判断PID 第二章 吃透PID 2-1 几个基本名词 2-2 P——纯比例作用趋势图的特征分析 2-3 I—— 纯积分作用趋势图的特征分析 2-4 D——纯微分作用趋势图的特征

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  MCU：Mega16晶振：8MHzPWM:4KHz滤波器频率:100Hz系统频率：100Hz10msinclude <iom16v.h>include <macros.h>include <math.h>define checkbit(varbit) (var(0x01<<(bit))) 定义查询位函数define setbit(varbit) (var=(0x01<

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  所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential翻译成中文是比例-积分-微分 记住两句话： 1PID是经典控制（使用年代久远） 2PID是误差控制（） 对液压泵转速进行控制还要： 1变频器-作为电机驱动2差动变压器-作为输出反馈 PID怎么对误差控制听我细细道来： 所谓误差就是命令与输出的差值比如你希望控制液压泵转速为1500转（命令电压=6V）而事实上控制液压泵转

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  include <>include <>================================================================================================PID算法===============================================================================

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  Code Warrior : MC9S12XS128Crystal: by:庞辉芜湖联大飞思卡尔项目组 拨码开关选择脉冲const sint16 speed_arr1[253] = { 373737858585373737 }const sint16 speed_arr2[253] = { 383838909090383838 }const sint

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  GLOBAL Engineering STANDARDStandard PID Representation of ProgrammableElectronic Systems and Control HardwareRESPONSIBLE GROUP: CURRENT CONTACT: Denotes RevisionTable of ContentsSectionTitle P

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  比例环节：产生和偏差成比例变化的控制作用来减少偏差积分环节：主要用于消除静差积分时间越大积分作用越弱积分时间越短积分作用越强微分环节：通过偏差的变化趋势预测偏差信号的变化并在偏差变大之前产生抑制偏差变大的控制信号从而加快控制的响应速度PID参数调整原则：先在保证系统不振荡的前提下尽量增大P然后调节积分时间使系统响应迅速并且超调较小如果系统对超调和动态误差要求较高可以加入微分作用PI 参数选取

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  1PID是一个闭环控制算法因此要实现PID算法必须在硬件上具有闭环控制就是得有反馈比如控制一个电机的转速就得有一个测量转速的传感器并将结果反馈到控制路线上下面也将以转速控制为例2PID是比例(P)积分(I)微分(D)控制算法但并不是必须同时具备这三种算法也可以是PDPI甚至只有P算法控制我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P控制将当前结果反馈回来再与目标相减为正的话就减速为负的话就加速现在知

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  PID算法（积分微分控制） ????????? 上一篇文章中和大家提到了一个关于温度控制的项目既然涉及自动控制的过程必然需要PID算法来支撑然而温度的PID算法和电机速度这一类的PID算法又有着很大的不同电机速度这样的模拟量可以很快测得响应时间短最主要的是他可以在很短时间内控制然而对于温度来说响应时间往往很慢而且温度是一个模糊量控制的难度可想而知比如说你控制到50摄氏度但是此时电热丝还处于升温状态

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