根轨迹小结系统分析数学模型指标快 规则 准稳
第四章 根轨迹法一本章教学目的及要求: 掌握根轨迹的基本概念掌握根轨迹方程幅值条件和相角条件正确理解开环零极点闭环零极点及根轨迹的含义掌握控制系统根轨迹的绘制方法熟练绘制根轨迹正确绘制出不同参量变化对系统根轨迹图能够运用根轨迹法对控制系统进行分析明确闭环零极点的分布和系统阶跃响应的定性关系二本章重点难点1.重点:根轨迹的绘制利用根轨迹分析控制系统2.关键点:根轨迹方程幅值条件相角条件3.难点:非最
2024-07-09Chapter 4 Root Locus1根轨迹法41 根轨迹的基本概念42 绘制根轨迹的基本条件和基本法则43 开环零、极点变化时的根轨迹44 零度根轨迹CHAPTER 4Root Locus自动控制原理基本框架2024-07-09Chapter 4 Root Locus3根轨迹法: 三大分析校正方法之一特点:(1)图解方法,直观、形象。(2)适合于研究当系统中某一参数 变化
根轨迹概念与根轨迹绘制(下)自动控制原理第10讲邹斌上海大学 机电工程学院地址:上海市延长路149号电子邮件: zoubin@:13122601880七、根轨迹的起始角和终止角起始角?p :从开环复数极点出发的一支根轨迹,在该极点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。根轨迹起始角的一般计算式(0~360° )k=0,1,…终止角?z:进入开环复数零点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。根轨迹终止角一般计
根轨迹概念与根轨迹绘制(上)自动控制原理第9讲邹斌上海大学 机电工程学院地址:上海市延长路149号电子邮件: zoubin@:13122601880问题的提出闭环极点(特征根)决定了控制系统稳定性;闭环极点(特征根)决定了控制系统的模态;确定了系统的动态性能闭环极点决定了控制系统的基本特性!控制系统的闭环极点不任意求得!根轨迹定义根轨迹:当系统某一参数在规定范围内变化时,相应的系统闭环特征方程
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级北京科技大学自动化学院自动化系第五章 线性系统的根轨迹法 5.1 根轨迹的基本概念 5.2 根轨迹的绘制规则 5.3 广义根轨迹 5.4 零度根轨迹 5.5 系统性能分析42420221北京科技大学自动化学院自动化系本章重点 根轨迹的
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级控制工程导论讲授:卢 京 潮:周 雪 琴 张 洪 才出版:西北工业大学出版社控制工程导论(第 21 讲)§4.1 概述§4.2 绘制根轨迹的基本法则§4.3 广义根轨迹和零度根轨迹 §4.4 系统性能分析与估算§4 根轨迹法控制工程导论(第 21 讲)§4.1 概述 §4 根轨迹法课程的任务与体系结构§4
第四章 根轨迹法 §4-1 反馈系统的根轨迹C(s)R(s)一根轨迹的基本概念-20二根轨迹与系统性能G(s)C(s)R(s)H(s)三闭环零极点与开环零极点的关系结论四根轨迹方程
4-4 已知单位负反馈系统的开环传递函数试概略绘制闭环系统根轨迹(1)(2)解:(1)系统的开环传递函数① 实轴上的根轨迹:(-∞-2][-10]② 根轨迹渐近线:系统概略根轨迹如图4-4(1)所示图 4-4(1)(2)系统的开环传递函数① 实轴上的根轨迹:(-∞-2][-10]② 根轨迹渐近线:③ 根轨迹的分离点:根轨迹的分离点坐标满足解得根据以上几点可以画出概略根轨迹如图4-4(2)所示图 4
1–n-n不变( )︱i=1n5∑
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