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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级非 线 性 系 统 分 析第九章 非线性系统分析 第一节 概论一 一般情况非线性系统一般由三部分组成: 被控对象执行机构测量装置执行机构测量装置被控对象数学描述 定常时变 连续离散放大元件由于受电源电压或输出功率的限制在输入电压超过放大器的线性工作范围时呈现饱和现象(a)
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Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第7章第页EXIT第7章 非线性控制系统 7.1 非线性系统的基本概念7.2 二阶线性和非线性系统的特征 7.3 非线性系统的相平面分析7.4 非线性系统一种线性近似表示
设给定n阶线性定常系统若所选状态为两边左乘P-1若令传递函数阵为系统的特征根l1(i=12 …m)(j=2 …m) 状态转移矩阵求A阵解:利用性质2(3) 线性变换法: 系统阶次较高时若 存在则有物理意义是:不论初始状态在何处通过控制函数u(t)可以将初始状态转移到指定位置 (2)系统状态完全可观测 若系统{A(t)C(t)}的状态空间中每一个状态都
(a) uh(t) 线性离散系统的基本概念 线性离散系统的基本概念 T 模数转换装量每隔T秒对输入连续信号 [如图7-6(a)所示]进行一次采样采样后的信号为 [如图7-6(b)所示] 线性离散系统的基本概念 e(t) 3.离散控制系统的特点 1. 采样过程及其数学描述 2. 采样定理及采样周期的选择 3. 信号的
ADr(2).工作过程4T0 2 采样周期的选取压力 3 信号保持一.Z变换(Z-transforms)(2) 部分分式法解:?KKx1(z)T0结论:没有采样开关隔离时两个线性环节串联其脉冲传函为这两个环节的传函相乘之积的Z变换R(S)解:G1(S)r(t)C(S)G(S) 3型系统0 9 线性离散系统的数字校正(1) 当r(t)=1(t)时T0典型输入
C(s)0-20dBdec图7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性ttC(s) PD控制器的超前相移-R(s)G(s)
MCS-51单片机的组成和内部结构有DIP封装PLCC封装等本书DIP40为例 MCS-51的存储器配置 D279702CH5F564D443B32292022F0F06RS1RS0.1内部数据存储器:内RAM7F766D645B52494026H2F261D140B02 MCS-51的存储器配置 SFRP MCS-51的存储器配置 SBUF (Serial Date Buffer )
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第二章 控制系统的数学模型中国矿业大学化工学院School of Chemical Engineering Tech China University of Mining and Technology 控制原理控制原理中国矿业大学化工学院授课教师:李海生E-mail :lhscyh500sina2007.5第二章 物理
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