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  单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第六章 控制系统的校正1第六章 控制系统的校正1系统的综合与校正问题2常用的校正装置及其特性3 基于频域响应法的系统串联校正4 基于根轨迹分析的系统串联校正2加热炉加热功率(W)u炉温(℃)y加热功率变化到炉温稳定系统调节时间为 3600×310800秒Kcr温度设定值设定值r变化到炉温稳定系统调节时间为

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  第6章 控制系统的校正6-1 引言6-2 串联超前校正6-3 串联滞后校正6-4 滞后超前校正和PID校正6-5 反馈校正6-6 复合校正6-1 引言1、系统校正被控对象确定后，根据要求的控制目标，对控制器的进行设计的过程叫作系统校正。2、控制目标性能指标4、用什么校正？校正装置为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置，也叫补偿器；校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组

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  （2）在初步选择系统的结构和参数后核算系统的性能指标能否达到要求如果不能则需要修改系统的参数甚至结构或对系统进行校正② 调整时间（或过渡时间）2．频域性能指标为最大值 系统的输出就不能是由图 闭环频域指标与试比较这两个系统的带宽并证明：带宽大的系统反应速度快跟随性能好解 在幅频特性的对数曲线（如图(a)所示）上系统的式中误差只要系统在阶跃输入下其过渡过程无超调就可以根据式()计算其I值根据此式计

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  校正类型比较：串联校正: 分析简单应用范围广易于理解接受反馈校正: 常用于系统中高功率点传向低功率点的场合一般无附加放大器所以所要元件比串联校正少另一个突出优点是：只要合理地选取校正装置参数可消除原系统中不可变部分参数波动对系统性能的影响 在 特殊的系统中常常同时采用串联 反馈和前馈校正（a） 与 之间的关系 用开环频率特性进行系统设计应注意以下

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  单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第六章 线性系统的校正方法6.1 系统的设计与校正问题6.2 常用的校正装置及其特性6.3 串联校正6.4 反馈校正6.5 复合校正 前面几章讨论了控制系统几种基本方法掌握了这些基本方法就可以对控制系统进行定性分析和定量计算 本章讨论另一命题即如何根据系统预先给定的性能指标去设计一个能满足性能要求的控制系

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  2011 秋 许燕斌L o o自动控制理论A第六章 线性系统的校正方法1正确理解串联超前串联滞后串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响2掌握基本的校正网络及运算电路3熟练掌握运用(低中高)三频段概念对系统校正前后性能进行定性分析比较的方法4熟练掌握串联校正(串联超前串联滞后)的频率域设计步骤和方法了解串联校正的根轨迹设计步骤和方法 5正确理解反馈校正的特点和作用6了解其它一些改善系统性能的

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  频率特性法是通过系统的开环频率特性和闭环频率特性的频域性能指标间接地表征系统瞬态响应的性能-40dBdec低频段由积分环节和比例环节构成： 开环传递函数：过点（120lgK）和（wc0）ωc 1G(s)（2）中频段的斜率与动态性能的关系G(s)≈ =Φ(s)=系统处于临界稳定状态1G(jω)ωn2ωωc-20dBdec020-2ζ2Φ(s)= )j2ζ1截止频率三校正方

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  一性能指标超调量C(s) 前馈校正(顺馈校正)-Gn(s)G2(s)P控制器相当与一个可调增益的放大器P控制器只改变信号的增益而不改变相位系统校正设计中很少单独使用 增大Kp可以减小系统的稳态误差提高响应速度但会降低系统的相对稳定性可能造成闭环系统的不稳定因此在系统校正设计中很少单独使用P解：Kp--可调比例系数 Ti--可调积分时间常数M(s)系统总是稳定的(3)零极点分布

• 第六章控制系统的校正.doc

  第六章 控制系统的校正6-1系统的设计与校正问题常用校正装置及其特性一教学目的和要求了解系统校正的作用常用校正装置及其特性二重点难点统的设计与校正问题常用校正装置极其特性三教学内容引入根据系统预先给定的性能指标如何设计一个能满足性能要求的控制系统1 系统的设计与校正问题校正：就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置使系统整个特性发生变化从而满足给定的各项性能指标工程实践中常用