闭环特征方程式 图4-37为对应的根轨迹(2)作出根轨迹闭环极点:解 (1)根据已知的开环传递函数可得闭环系统特征方程式 此根应满足相角条件代入相角条件并整理化简后得:3.下面求系统最小阻尼比对应的闭环极点一般根轨迹绘制法则
单击以编辑母版标题样式单击以编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级§4-4 控制系统的根轨迹法分析一控制系统的稳定性分析 稳定的系统其闭环特征根必须全部位于s平面左半侧而且在s平面左半侧距虚轴距离越远其相对稳定性越好 根轨迹正好直观地反映了系统闭环特征根在s平面上随参数变化的情况因此由根轨迹很容易了解参数变化对系统稳定性的影响确定使系统稳定的参数变化范围例:设某负反馈系统的开环传递
根轨迹法根据反馈控制系统的开闭环传递函数之间的关系直接由开环传递函数零极点求出闭环极点(闭环特征根)这给系统的分析与设计带来了极大的方便?C(s)同时满足幅值条件与相角条件的s值即为特征根即系统的闭环极点令: 零度根轨迹使用常规根轨迹法绘制零度根轨迹时对于与相角方程有关的某些法则要修改该系统是正反馈系统求闭环极点复数极点设置在s平面中与负实轴成 夹角线附近 极点
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级2015519??第四章 根轨迹法单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级2015519??第四章 根轨迹法4.1 根轨迹与根轨迹方程4.2 绘制根轨迹的基本法则4.3 系统闭环零极点分布与阶跃响应的关系4.4 控制系统的根轨迹分析法4.5 根轨迹校正4.6 广义根轨迹12第七节 控制系统
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级习题一.已知单位负反馈系统的开环传递函数为:1.当 从 时绘制系统的闭环根轨迹2.求系统为欠阻尼时的a值范围3.确定a值范围使系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差闭环特征方程为:根轨迹方程2.当根轨迹在复平面上时系统处于欠阻尼状态闭环极点为共轭复根则a的范围为: 3 a的取值范围为二.系统结构如下图所
第四章 控制系统的根轨迹 javascript:(%5b'question01',%20'question02','question03','question04','question05','question06','question07','question08','question09','question10'%5d) 显示所有 || javascript:(%5b'questi
第四章 根轨迹法 §4-1 反馈系统的根轨迹C(s)R(s)一根轨迹的基本概念-20二根轨迹与系统性能G(s)C(s)R(s)H(s)三闭环零极点与开环零极点的关系结论四根轨迹方程
Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第4章第页EXIT第4章 根轨迹分析法 闭环系统的稳定性及性能主要由闭环极点(特征方程根)决定的一个较完善的闭环控制系统其特征方程一般为高阶直接用时域法求解困难4.1 根轨
《自动控制原理》第四章第四章 根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念一.根轨迹图 S平面: 复平面 根轨迹:指系统开环传递函数中的某一参数变化时 闭环特征根在根平面上所走过的轨迹42520221《自动控制原理》第四章例:解:Kg-1《自动控制原理》第四章-1-212Kg=0Kg=1Kg=0Kg=2Kg=5-2-1Kg=2Kg=5KgKg42520
根轨迹的概念 当系统参数 为某一确定的值时闭环系统特征方程的根在s平面上变化的位置便可确定由此可进一步分析系统的性能 值的变化对闭环系统特征方程的影响可在根轨迹上直观地看到因此系统参数对系统性能的影响也一目了然所以用根轨迹图来分析自动控制系统是十分方便的上例中根轨迹图是用解析法作出的这对于二阶系统并非难事但对于高阶系统求解特征方程的根就比较困难了 如果要研究系统
违法有害信息,请在下方选择原因提交举报