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  一绪论1.1 研究背景现状及意义自1835年世界上第一台应用电动机问世以来电动机作为机电能转换装置其应用范围已遍及国民经济生活的各个领域电动机主要有同步电动机异步电动机与直流电动机三种其容量小到几瓦大到上万千瓦由于直流电动机具有非常优秀的线性机械特性宽的调速范围大的起动转矩简单的控制电路等优点一直被广泛地应用在各种驱动装置和伺服系统中但由于直流电动机采用电刷和换相器换相存在机械摩擦从而产生电