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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理朱亚萍zhuyphdu.edu杭州电子科技大学自动化学院3.6 控制系统的稳态误差 稳态误差是衡量系统控制精度的在控制系统设计中作为稳态指标且应尽可能减小稳态误差实际控制系统由于本身结构和输入信号的不同其稳态输出量不可能完全与输入量一致也不可能在任何扰动作用下都能准确地恢复到原有的平衡点系统存在摩擦间隙和死区等非线
如果在对系统动态性能起主要影响的频率范围内下列关系成立: 则可见位置反馈包围惯性环节后等效环节仍为惯性环节但其传递系数和时间常数都减小(1KKh)倍传递系数的下降可通过提高前置放大器的增益来弥补而时间常数的下降却有助于加快整个系统的响应速度相对增量可写为:除了原有的反馈控制外给定的参考输入R(s) 还通过前馈(补偿)装置Fr(s)
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举例说明(一阶系统)一阶系统如图所示,试求:当Kt=01时,求系统单位阶跃响应的调节时间ts,放大倍数K如果要求ts≤01秒,试问系统的反馈系数Kt应如何调整?讨论Kt的大小对系统性能的影响。2一阶系统单位斜坡响应3引入稳态误差的概念:单位斜坡响应曲线4一阶系统单位脉冲响应2023-09-13表1:一阶系统对典型输入信号的响应微分等价关系:系统对输入信号导数的响应,就等于系统对该输入信号响应的导数
根据拉氏变换理论C(s)的极点与c(t)有下述关系 输入信号是R(s)输出信号是C(s)零初始条件有 C(s)= G(s)R(s)与传递函数极点对应的输出称为瞬态响应与输入信号极点对应 的输出称为稳态响应传递函数零点不形成新的模态但影响模态前的系数系统对输入信号导数的响应等于系统对该输入响应的导数系统对输入信号积分的响应等于系统对该输入响应的积分 一阶系统的单位阶跃响应令r(t)
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