题型1(重点)一(15分)设单位负反馈系统的开环传递函数为设计串联校正环节使校正后的满足指标:(提示:应用根轨迹校正法若采用频率法校正指标转换公式如下设计串联校正环节使校正后的满足指标:[提示:应用根轨迹校正法若采用频率法校正指标转换公式如下 ]解:解一:计算闭环主导极点 期望特征多项式据 解得动态特性校正后第三个极点为 取检验开环增益校正几乎不改变闭环极点所求校正环节为解二:指标转换指标:
第六章 控制系统的校正与设计校正:第一节 系统校正的一般方法第二节 控制系统的工程设计方法 在系统中附加一些装置改变系统的结构从而改变系统的性能第六章 控制系统的校正与设计第一节 系统校正的一般方法 系统校正的方法主要包括串联校正和反馈校正一般说来串联校正比较简单反馈校正能改变系统中某环节的结构还能减小某些参数对系统性能的影响但反馈校正的设计往往需要一定的实践经验本
比例环节0°惯性环节渐近幅频特性的修正 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1振荡环节第四象限?dB?—延迟时间
自动控制:在没有人直接操作的情况下通过控制器使被控对象或过程自动地按要求的规律运行室内空气等ri(t)闭环直流电机调速系统激磁绕组控制变量被控对象功放随动系统实例5被控制量不是趋于所希望的数值而是振荡发散或单调发散
2011哈尔滨工程大学自动控制原理回忆 (1)用方框图化简方法求C(s)R(S)用梅森公式求C(s)N(s)此题一点也不复杂很常规移动一个比较点和引出点第一问就破解了二一个开环对数幅频对数渐进曲线(1)由开环对数幅频对数渐进曲线求单位负反馈开环传递函数 (2)判断稳定性三记不清了了第三章的题求超调量与调节时间(2)不难四参数根轨迹一共五问不过不要怕把以前的真题全部搞懂很快能做完还要注意这
班级哈工大 2006 年 春 季学期自动控制理论 试题题号一二三四五六七总分分数评卷人本题得分 一某单位反馈控制系统开环传递函数为: (12分)求:1.为使闭环系统稳定确定的取值范围 2.当为何值时系统出现等幅振荡并确定等幅振荡的频率3.试讨论当时本题
班级::第 6页(共6页)第 1页(共6页) 班级哈工大2006年春季学期自动控制理论试题题号一二三四五六七总分分数评卷人本题得分一、某单位反馈控制系统开环传递函数为:(12分)求:1.为使闭环系统稳定,确定的取值范围。 2.当为何值时,系统出现等幅振荡,并确定等幅振荡的频率。3.试讨论当、时
三 线性系统的时域分析在经典控制理论中常用的分析方法有:时域分析法根轨迹法和频域分析法时域分析法是在给系统输入端施加典型信号时用系统输出响应的时间函数分析系统的品质该方法直观准确但很烦琐3-1 系统时间响应的性能指标典型输入信号(略)动态过程和稳态过程动态过程(P78)过渡过程瞬态过程稳态过程时系统的运动状态稳态响应动态性能和稳态性能动态性能通常以系统的单位阶跃响应来定义动态性能指标(特征量)系统
实验三 线性系统校正一实验目的利用Z-N临界增益法则初步调节PID控制器参数设计串联校正环节使整个系统指标满足要求(附加题)二实验内容与步骤1. 已知阀控缸电液位置伺服系统开环传递函数为用Z-N临界增益法则设计串联PID控制器参数对比校正前后闭环系统阶跃响应指标及幅频特性的变化试验步骤:利用simulink构建闭环系统模型构建P控制器(见图1)找出系统的临界稳定增益Kc记录Kc值并根据示波器Sc
所谓校正就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置使系统整个特性发生变化从而满足给定的各项性能指标工程实践中常用的校正方法串联校正反馈校正和复合校正 系统的设计与校正问题调节时间系统带宽的选择2. 反馈校正接在系统局部反馈通路中 对给定值处理 在串联校正中采用I控制器可以提高系统的型别(无差度)有利提高系统稳态性能但积分控制增加了一个位于原点的开环极点使信号产生
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