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举例说明(一阶系统)一阶系统如图所示,试求:当Kt=01时,求系统单位阶跃响应的调节时间ts,放大倍数K如果要求ts≤01秒,试问系统的反馈系数Kt应如何调整?讨论Kt的大小对系统性能的影响。2一阶系统单位斜坡响应3引入稳态误差的概念:单位斜坡响应曲线4一阶系统单位脉冲响应2023-09-13表1:一阶系统对典型输入信号的响应微分等价关系:系统对输入信号导数的响应,就等于系统对该输入信号响应的导数
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I型5曲线形状3φ(ω) 绘图步骤
本章主要内容:绘制根迹开环传递函数写成首一型s.当K= ∞时s1=-1j∞s2=-1-j∞1.稳定性. ∞反馈通路传函:结 论相角条件:1545On-m个无限远点p1= 0 -1210与实轴的夹角:点与p1的向量的相角为180°解:-2?p1z1段:p2=z1(2) 实轴上根轨迹段 0?2930A(s)ds即解: p2=-2B(s)=1根轨迹的分离点-2 2)实轴上的根轨迹段: 渐近
分析法是对组成系统各环节的运动机理进行分析根据各环节所遵循的物理学定律化学定律等来列写系统的微分方程例如机械系统的牛顿定律电气系统的基尔霍夫定律和热力学系统中的热力学定律等 列写控制系统运动方程式的步骤弹簧的弹性阻力与物体运动的位移y成正比解:根据电学中的基尔霍夫定律可得在以上各式中消去中间变量求得以电枢电压为输入变量和以电动机输出轴角速度为输出变量时直流电动机空载时的运动方程式为若忽略电枢回路
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