2在右半s平面内有一个极点3在右半s平面内有一个极点4频率特性定义相角裕度为9dB-1解:?古德书店友情提供 QQ:1564900145验证是否满足相位裕度的要求根据古德书店友情提供 QQ:1564900145rads?由于是最小相位系统因而可通过计算相位裕度18参看图5-53当闭环频率响应的幅值下降到零频率值以下3分贝时对应的频率称为截止频率基于一个控制系统可
1一般而言当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时系统有可能不稳定或者即使能稳定其动态性能一般也不会理想在这种情况下需在系统的前向通路中增加超前校正装置以实现在开环增益不变的前题下系统的动态性能亦能满足设计的要求3o7实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校正但在放大器级间接入无源校正网络后由于负载效应问题有时难以实现希望的规律此外复杂网络的设计和调整也不方便因此需要采用有源校正装置
Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第6章第页EXIT第6章 控制系统的校正6.1 控制系统校正的基本概念6.2 控制系统的基本控制规律 6.3 超前校正装置及其参数的确定6.4 滞后校正装置及其参数的确定6.5
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第六章 控制系统的校正1第六章 控制系统的校正1系统的综合与校正问题2常用的校正装置及其特性3 基于频域响应法的系统串联校正4 基于根轨迹分析的系统串联校正2加热炉加热功率(W)u炉温(℃)y加热功率变化到炉温稳定系统调节时间为 3600×310800秒Kcr温度设定值设定值r变化到炉温稳定系统调节时间为
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第5章 控制系统的校正第五章 控制系统的校正§5—4 反馈校正 §5—1 系统校正的基本概念§5—2 常用校正装置及其特性§5—3 串联校正 §5—5 复合控制 主要内容 1校正的概念及类型2常用校正装置及其特性3串联综合校正—超前滞后滞后—超 前希望特性法4并联综合
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第6章 控制系统的校正6-1 引言6-2 串联超前校正6-3 串联滞后校正6-4 滞后超前校正和PID校正6-5 反馈校正6-6 复合校正6-1 引言1、系统校正被控对象确定后,根据要求的控制目标,对控制器的进行设计的过程叫作系统校正。2、控制目标性能指标4、用什么校正?校正装置为了改善系统性能,引入的附加装置叫作校正装置,也叫补偿器;校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组
第六章 控制系统的校正6-1系统的设计与校正问题常用校正装置及其特性一教学目的和要求了解系统校正的作用常用校正装置及其特性二重点难点统的设计与校正问题常用校正装置极其特性三教学内容引入根据系统预先给定的性能指标如何设计一个能满足性能要求的控制系统1 系统的设计与校正问题校正:就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置使系统整个特性发生变化从而满足给定的各项性能指标工程实践中常用
图6-1 系统带宽的选择 输出信号 与其输入信号的积分成比例当1.频率法1.无源滞后网络校正后系统的开环传递函数为:
-20dBdec2>>0 系统稳定稳态 型别静态误差系数带宽频率调节时间7(6-10)如果输入信号的带宽为输入信号复合校正 (6-12)14消失后输出信号PI控制器17滞后超前校正(6-18)因此需要提高放大器增益加以补偿可知改变画出对数频率特性如图6-10所示显然超前网络对频率在与频率特性2.无源滞后网络-20dBdec(6-28)(6-30)1则有36校正网络具有相位超前特性串联校正关键是选择
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