单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第5章 控制系统的校正第五章 控制系统的校正§5—4 反馈校正 §5—1 系统校正的基本概念§5—2 常用校正装置及其特性§5—3 串联校正 §5—5 复合控制 主要内容 1校正的概念及类型2常用校正装置及其特性3串联综合校正—超前滞后滞后—超 前希望特性法4并联综合
Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第6章第页EXIT第6章 控制系统的校正6.1 控制系统校正的基本概念6.2 控制系统的基本控制规律 6.3 超前校正装置及其参数的确定6.4 滞后校正装置及其参数的确定6.5
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第六章 控制系统的校正1第六章 控制系统的校正1系统的综合与校正问题2常用的校正装置及其特性3 基于频域响应法的系统串联校正4 基于根轨迹分析的系统串联校正2加热炉加热功率(W)u炉温(℃)y加热功率变化到炉温稳定系统调节时间为 3600×310800秒Kcr温度设定值设定值r变化到炉温稳定系统调节时间为
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第6章 控制系统的校正6-1 引言6-2 串联超前校正6-3 串联滞后校正6-4 滞后超前校正和PID校正6-5 反馈校正6-6 复合校正6-1 引言1、系统校正被控对象确定后,根据要求的控制目标,对控制器的进行设计的过程叫作系统校正。2、控制目标性能指标4、用什么校正?校正装置为了改善系统性能,引入的附加装置叫作校正装置,也叫补偿器;校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组
第六章 控制系统的校正6-1系统的设计与校正问题常用校正装置及其特性一教学目的和要求了解系统校正的作用常用校正装置及其特性二重点难点统的设计与校正问题常用校正装置极其特性三教学内容引入根据系统预先给定的性能指标如何设计一个能满足性能要求的控制系统1 系统的设计与校正问题校正:就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置使系统整个特性发生变化从而满足给定的各项性能指标工程实践中常用
图6-1 系统带宽的选择 输出信号 与其输入信号的积分成比例当1.频率法1.无源滞后网络校正后系统的开环传递函数为:
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级北京科技大学自动化学院自动化系第七章 系统校正与PID控制7.1 问题的提出7.2 系统校正的几种常见古典方法7.3 PID模型及其控制规律分析7.4 PID控制器参数的整定方法 7.5 几种改良的PID控制器20224201北京科技大学自动化学院自动化系 系统校正的几种常见古典方法 PID模型形式 PID控制规律分析 PI
执行元件:受被控对象的功率要求和所需能源形式工作 条件限制伺服电动机液压气动伺服马达等不可变部分(校正装置)图6-2 反馈校正系统方框图 基本控制规律分析图6-9 I控制器方框图 采用无源网络构成的校正装置其传递函数最简单的形式是: 上式中若 则是高通滤波器或相位超前校正装置若 则为低通滤波器或相位滞后校正装置 在s平面上相位超前
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级固有系统:通常系统设计中根据己知被控对象的特点技术要求以及经济性可靠性维修方便性等要求选定系统其它部件从而组成最基本的控制系统称为固有系统固有系统中除放大器的放大系数可调外其余参数在设计过程中往往是不变的故又称为不可变部分校正装置:固有系统性能较差难以满足
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