第六章 控制系统的瞬态响应分析控制理论基础 (I)School of Mechanical Power Engineering SJTU上海交通大学机械与动力工程学院控制理论基础(I)交通大学精品课程系列2009.11第6章6.1 一阶系统的瞬态响应6.2 二阶系统的瞬态响应6.3 具有零点的二阶系统的瞬态响应6.4 瞬态响应指标及其与系统参数的关系6.5 高阶系统的瞬态响应6.6 瞬态响应
第四章 控制系统的稳定性分析控制理论基础 (I)School of Mechanical Power Engineering SJTU上海交通大学机械与动力工程学院交通大学精品课程系列2009.10控制理论基础(I)第4章塔科玛(Ta)第四章 控制系统的稳定性分析4.1 稳定性的基本概念4.2 代数判据4.4 Nyquist稳定性判据4.5 稳定性裕量4.3 米哈伊洛夫稳定性判据作业
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级控制理论基础 (I)第三章 频率特性School of Mechanical Power Engineering上海交通大学机械与动力工程学院控制理论基础(I)交通大学精品课程系列2009.10第3章第三章 频率特性本章主要内容: 3.I 3.2 3.33.43.5频率特性的基本概念频率特性图系统开环频率特性系统闭环
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第八章 根轨迹法控制理论基础 (I)School of Mechanical Power Engineering上海交通大学机械与动力工程学院控制理论基础(I)交通大学精品课程系列2009.12第8章第八章 根轨迹法 8.4 根轨迹法设计与校正控制系统 8.1 根轨迹法基本概念 8.2 绘制根
第五章 控制系统的误差分析控制理论基础 (I)School of Mechanical Power Engineering SJTU上海交通大学机械与动力工程学院控制理论基础(I)交通大学精品课程系列2009.11第5章第五章 控制系统的误差分析5.1 误差的基本概念5.2 稳态误差系数5.3 动态误差系数5.4 扰动作用下的稳态误差5.5 提高稳态精度的措施偏差与误差例1练习1 例2
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级School of Mechanical Power Engineering上海交通大学机械与动力工程学院控制理论基础 (I)第七章 控制系统的综合和校正控制理论基础(I)交通大学精品课程系列2009.11第7章 第七章 控制系统的综合和校正 7.1 系统设计概述(闭环系统组成)三频段 7.2 希望的对数幅频
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 稳:( 基本要求 ) 系统受扰动后能回到原来的平衡位置 准: ( 稳态要求 )稳态输出与理想输出间的误差(稳态误差)要小 快: ( 动态要求 ) 过渡过程要平稳迅速 上升时间 t r — 阶跃响应从终值的10上升到终值的90所需的时间 (过阻尼) 有振荡时
2011年上海交通大学815试题推导非线性饱和特性的N(A)已知电路设R1=9千欧姆R2=1千欧姆C=10uF试求其传递函数并通过其波德图说明该电路有何种作用最大相位调节量多大及相应的频率3一下两个系统方块图中大写字母均表示传递函数小写字母均表示输入或输出信号试将图(a)所示的系统等价变换为图(b)所示的系统另外求出传递函数C(s)D(s)↓d
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第三章 时域瞬态响应分析3.1 典型输入信号3.2 一阶系统的瞬态响应3.3 二阶系统的瞬态响应3.4 时域分析性能指标3.5 高阶系统的瞬态响应 时域分析是指在时间域内研究系统在一定输入信号的作用下其输出信号随时间的变化情况 控制系统的输出响应是由瞬态响应和稳态响应两部分组成瞬态响应:系统在某一典
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级则上图的脉冲传递函数为:需指出的是例1: 求下图所示开环系统的脉冲传递函数解:例2: 求下图所示开环系统的脉冲传递函数解:例3: 求下图所示有零阶保持器的开环系统脉冲传递函数解: 令则:由Z变换的滞后定理可得: B. 闭环系统的脉冲传递函数 由于采样开关在闭环系统中可以有多种配置可能性 因此
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