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5.1 模型建立 5.1.1 基于后轮差速的运动模型???????? 在车辆运动模型中当车速不是很高的情况下车辆转向中一般可以参考下面的一个模型 ???????? 当小车转角为 时候可以根据车长来求出小车当前的转弯半径式中 L是小车的轴长a 为小车的转角 R 为后轮转弯半径??????? 然而这个模型只是适合在低速的情况下才能够得出较为精确的结果鉴于本智能车的速度不高在后轮差速很好的情况下侧
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MATLAB模糊逻辑工具箱函数说明:本文档中所列出的函数适用于以上版本为了简明起见只列出了函数名若需要进一步的说明请参阅MATLAB的帮助文档1. GUI工具Anfisedit 打开ANFIS编辑器GUIFuzzy 调用基本FIS编辑器Mfedit 隶属度函数编辑器Ruleedit 规则编辑器和语法解析器Ruleview 规则观察器和模糊推理方框图Surfview 输出曲面观察器2. 隶属度函数d
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舵机控制普通航模用电机 标准的舵机有三条引线,分别是电源线VCC,地线GND和控制信号线。单片机系统实现对舵机输出转角的控制,必须完成两项任务:首先,产生基本的PWM周期信号,即产生20ms的周期信号;其次,调整脉宽,即单片机调节PWM信号的占空比。舵机输出转角与输入信号脉冲宽度的关系单片机控制单个舵机比较简单,利用一个定时器即可。假设仅控制舵机5个角度转动,其思路如下:只利用一个定时器T0,定
生产技术
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BNS = [0 0 1 0 0 0 0 0 0]BZE = [0 0 0 0 1 0 0 0 0]BPS = [0 0 0 0 0 0 1 0 0]BPM = [0 0 0 0 0 0 0 0 1 ]BPB = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1B = [1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0M = [ 1 0 0 0 0 0
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