单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级稳定性与鲁棒性基础Lecture1: 鲁棒性稳定性概念及数学基础 参考书目1梅生伟《现代鲁棒控制理论与应用》.北京:清华大学出版社20032黄琳《稳定性与鲁棒性的理论基础》.北京:科学出版社3申铁龙《H∞控制理论及应用》.北京:清华大学出版社 19964俞立《鲁棒控制——线性矩阵不等式处理方法》.北京:清华大学出版社 2002
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级稳定性与鲁棒性基础Lecture2: 稳定性稳定性的定义当一个实际的系统处于一个平衡的状态时(就相当于小球在木块上放置的状态一样)如果受到外来作用的影响时(相当于对小球施加的力)系统经过一个过渡过程仍然能够回到原来的平衡状态我们称这个系统就是稳定的否则称系统不稳定一个控制系统要想能够实现所要求的控制功能就必须是稳定的.稳定性是
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级稳定性与鲁棒性基础Lecture 3: 鲁棒控制基础倒立摆控制智能控制倒立摆的控制模型在平衡点 处线性化最终建立起被控量θ和控制量u之间的关系近似描述单摆运动规律寻找合适u使平衡态 稳定建模控制:忽略某些动态特性→线性化
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级稳定性与鲁棒性基础Lecture9 非线性鲁棒镇定镇定:反馈控制理论的基本问题反馈控制器的基本要求:保证闭环系统在期望的平衡点上是稳定的对不确定系统:要求的稳定性应具有鲁棒性能即系统的稳定性不因不确定性存在而遭破坏不确定性描述线性系统动态特性描述频域传递函数阵时域状态方程式系统中的不确定性描述频域传递函数阵的摄动时域状态方
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级稳定性与鲁棒性基础Lecture 10 非线性系统鲁棒性能准则设计L2性能准则设计问题第七章:依据无源性与稳定性关系构造保证闭环系统无源的存储函数及反馈控制律本章:利用系统γ耗散性与L2增益之间关系构造保证γ耗散性的存储函数以获得满足L2性能准则的反馈控制器类似方法镇定问题以上设计目标的关键具有不确定性时基于HJI不等式的
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级稳定性与鲁棒性基础Lecture 6 时滞系统的鲁棒控制时滞:系统现在状态的变化率依赖于过去的状态的特性时滞系统:生物系统机械传动系统流体传输系统冶金工业过程网络控制系统……系统中时滞的存在:是造成系统不稳定的重要因素使得系统分析变得复杂困难时滞系统发展20世纪50年代时滞系统稳定性理论起源20世纪90年代时域法---Lya
鲁棒性介绍鲁棒是Robust的音译也就是健壮和强壮的意思它是在异常和危险情况下系统生存的关键比如说计算机 HYPERLINK :baike.baiduview37.htm t _blank 软件在输入错误磁盘故障网络过载或有意攻击情况下能否不死机不崩溃就是该软件的鲁棒性所谓鲁棒性是指控制系统在一定(结构大小)的参数摄动下维持某些性能的特性根据对性能的不同定义可分为稳定鲁
鲁棒 鲁棒是Robust的音译也就是健壮强壮坚定粗野的意思 鲁棒性(robustness)就是系统的健壮性它是在异常和危险情况下系统生存的关键比如说计算机软件在输入错误磁盘故障网络过载或有意攻击情况下能否不死机不崩溃就是该软件的鲁棒性所谓鲁棒性是指控制系统在一定(结构大小)的参数摄动下维持某些性能的特性根据对性能的不同定义可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控
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