图 2-1三轴并联机器人机构 并联机器人动力学建模基础由于并联机器人存在多个关节和多条运动支链构建其精确的动力学模型比较复杂因此在建模时需要对并联机器人结构进行简化目前并联机器人动力学建模的方法归结为 Newton-Euler 法Lagrange 法凯恩法和虚功原理 4 种方法这 4 种方法的建模过程不同但对并联机器人的动态特性描述是一致的与其他几种方法相比较Lagrange 法基于能量项对系统变
2002 年第4期
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项目申请编号项目批准编号附件: 科学研究训练项目申 请 书项目名称:自主型足球机器人智能控制技术研究学科领域:机械工程-机械学申 请 人:徐晓所在单位:北京石油化工学院 申请日期:2010..7.13 北京石油化工学院机电工程系制二Ο一Ο 年 7 月填 表 说 明一填报《申请书》前请先查阅《机电工程系科研方法训练要求与管
2015年 5月
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三自由度并联机器人设计一BASE设计:新建:打开solidworks软件进入界面以后点击新建选择新建零件草图绘制选择前视基准面进入草图绘制界面绘制草图:使用多边形工具绘制正三角形并使用智能尺寸设置边长为340mm绘制R=15的圆作为构造线在构造线上以线上一点为圆心绘制R=5的小圆并使用圆周陈列形成4个小圆再使用一次圆周陈列在三角形的三个角上形成相同的四个小圆如图:(4)使用特征工具栏中的拉伸
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