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mK ur(t) ur(t) RaM测速发电机6)延迟定理L[ x(t ? ?)?1(t ? ?)] = e??sX(s) L[e?at x(t)] = X(s a)7)时标变换tx2(t) 求x(0) x(?)解:式中ci 是待定常数称为X(s)在极点si 处的留数的原函数x(t)r(t)L-1 传递函数的定义和实际意义Ur(s)p2 例如
结构复杂成本高调试复杂结构图=原理图传递函数 建立控制系统数学模型的方法: 由④⑤得F2可见同一物理系统有不同形式的数学模型而不同类型的系统也可以有相同形式的数学模型A拉氏变换是将时间函数f(t)变换为复变函数F(s)或作相反变换时域(t)变量t是实数复频域F(s)变量s是复数变量s又称复频率拉氏变换建立了时域与复频域(s域)之间的联系④性质:7) 终值定理 查表解: 反变换G(s)
描述系统的微分方程为 令初始条件全部为零作拉氏变换 得到输出信号的拉氏变换 定义控制系统的传递函数为 三控制系统的传递函数 3典型环节 (1)比例环节 (2)积分环节 例2-24 直流电动机调速系统原理如图所 示试根据信号传输关系写出系 统的传递函数 动态结构图又称方块图组成: 1传输方块输入?输出 2有向通路 3信号的分离点与综合点特点: 1结构图是线
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