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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理 ——第4章 根轨迹法信息控制类专业最重要的专业基础课之一根轨迹方法的研究背景系统的稳定性和动态性能与闭环传递函数的零极点有着密切关系1948年W R Evans提出根轨迹法(作图法): 利用开环传递函数分析闭环特征方程根的变化第4章
根轨迹法的基本概念根轨迹方程① 当开环传递函数写为标准因子形式注意:求根轨迹增益时开环传递函数必须写为零极点形式0 0 S8-- 根轨迹方程第一步:写出开环与反馈传递函数乘积的表达形式8条法则绘制常规根轨迹(常规根轨迹:开环系统的开环增益K由0→∞变化时闭环特征方程式D(s)的根在s平面变化的轨迹)法则1根轨迹的分支数和对称性法则2根轨迹的起点和终点法则3根轨迹的渐近线法则4根轨迹在实轴上的分
Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第4章第页EXIT第4章 根轨迹分析法 闭环系统的稳定性及性能主要由闭环极点(特征方程根)决定的一个较完善的闭环控制系统其特征方程一般为高阶直接用时域法求解困难4.1 根轨
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级控制工程导论讲授:卢 京 潮:周 雪 琴 张 洪 才出版:西北工业大学出版社控制工程导论(第 21 讲)§4.1 概述§4.2 绘制根轨迹的基本法则§4.3 广义根轨迹和零度根轨迹 §4.4 系统性能分析与估算§4 根轨迹法控制工程导论(第 21 讲)§4.1 概述 §4 根轨迹法课程的任务与体系结构§4
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级【例4-9】已知系统的开环传递函数如下试绘制闭环系统的根轨迹 解:从开环传递函数公式中求出开环极点: p1=0p2=-4p34=-2?j4 (1)根轨迹分支数n=4条(2)实轴上[-40]区间为根轨迹段(3)渐近线 n-m=4条:(4)出射角为: 由对称性知?p4=90o(5)求分离点由特征方程
单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级7.1 引言7.2 根轨迹的概念7.3 根轨迹画法规则1与过程7.4 根轨迹画法规则2与过程7.5 基于根轨迹的控制系统分析7.6 PID对控制系统的影响分析7.7 广义根轨迹第7章 根轨迹法7.1 引言1948年由W.B.Evans提出的一种简便近似的图示法展示了当系统参数变化时闭环系统特征根在S平面上的变化轨迹当待定参数变化时特征根随之变化这个
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级2015520??第四章 根轨迹法单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级2015520??第四章 根轨迹法4.1 根轨迹与根轨迹方程4.2 绘制根轨迹的基本法则4.3 系统闭环零极点分布与阶跃响应的关系4.4 控制系统的根轨迹分析法4.5 根轨迹校正4.6 广义根轨迹1校正目的:选择合适的
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理杭州电子科技大学自动控制原理精品课程课题组2007.102006年度浙江省精品课程第四章 根轨迹法引言4.1 根轨迹的基本概念4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则4.3 广义根轨迹4.4 Matlab绘制根轨迹引言什么是线性系统的根轨迹所谓根轨迹是指当开环系统的某个参数(如开环增益K)由零连续变化到无穷大时闭环特
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