系统稳定性分析虚拟实验系统系统稳定原理1原理概述控制系统能在实际中应用其首要条件是保证系统稳定原来处于平衡状态的系统在受到干扰作用后都会偏离原来的平衡状态产生初始偏差所谓稳定性就是在扰动作用消失后系统能否由初始偏差状态会到原来的平衡状态的性能本节只讨论线性系统的稳定性问题线性系统稳定性取决于系统本身的结构和参数而与输入无关线性系统稳定的条件是其特征根都具有负实部或者说特征方程的所有根都严格位

2005学年第二学期《自控控制原理》课程期中考试题填空(每空1分共15分)1描述系统性能的数学模型的主要形式有 三种2控制系统中常用的典型环节有 和

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第五章 PID控制算法 5.1 PID控制原理与程序流程5.2标准PID算法的改进：50090810208 ：刘杰徽5.1.1 引言图5-1-1 基本模拟反馈控制回路5.1.2 比较模拟控制过程与数字控制过程的不同：模拟PID控制：控制规律的修改需要更换模拟硬件所以缺乏灵活性.计算机控制系统的优点：(1

比例环节：产生和偏差成比例变化的控制作用来减少偏差积分环节：主要用于消除静差积分时间越大积分作用越弱积分时间越短积分作用越强微分环节：通过偏差的变化趋势预测偏差信号的变化并在偏差变大之前产生抑制偏差变大的控制信号从而加快控制的响应速度PID参数调整原则：先在保证系统不振荡的前提下尽量增大P然后调节积分时间使系统响应迅速并且超调较小如果系统对超调和动态误差要求较高可以加入微分作用PI 参数选取

C第1章 数控机床的控制原理主要内容1.1 概述 1.2 逐点比较法 1.3 数字积分法1.4 直线函数法 1.5 扩展数字积分法1.6 曲面直接插补(SDI)1.7 刀具半径补偿 —— 1.1 概述1.1.1 插补的基本概念第1章数控机床的控制原理插补：零件轮廓线型已知点进给速度刀具参数进给方向等计算出中间点坐标值 插补的实质： 数据密化刀具或工件的移动轨迹是小线段构成

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级§7.1 补偿控制的基本原理与结构§7.2 前馈控制系统§7.3 大时延控制系统第七章 补偿控制系统的设计返回补偿控制系统按结构的不同可分为四种主要介绍：补偿控制的基本概念和常用的补偿控制方法1控制量补偿：将输入量经过处理后直接向前传递并与 主控制器的输出进行叠加控制量补偿

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第一节 控制原理第二节 控制的要求第三节 控制过程第四节 控制方法第九章 控制案例：哈勃望远镜主镜片的缺陷 经过长达15年的精心准备耗资超过15亿美圆的哈勃(Hubble)太空望远镜终于在1990年4月发射升空但是美国国家航天管理局(NASA)发现望远镜的主镜片仍然存在缺陷由于主镜片的中心过于平坦导致成像模糊

一阶惯性环节虚拟实验系统一阶惯性环节原理原理概述自动控制系统是由各种元件组合而成的虽然不同的控制系统所用的元件不同但描述系统动态特性的传递函数均可表示为典型环节的组合线性定常系统的典型环节可以归纳为比例环节积分环节微分环节惯性环节振荡环节和延迟环节等几种形式应该指出典型环节只是代表一种特定的数学模型而不一定是一种具体的元件惯性环节又称为非周期环节该环节由于含有储能元件因此对突变的输入信号输出

二阶系统时域分析虚拟实验系统二阶系统时域分析原理能用二阶微分方程描述的系统为二阶系统它在控制工程中的应用十分广泛此外许多高阶系统在一定的条件下常常近似地作为二阶系统来研究数学模型二阶系统的运动方程一般具有以下一般形式式中为二阶系统阻尼比无量纲T为二阶系统时间常数单位为秒对上式进行拉氏变换的二阶系统的传递函数为 引入参数称作二阶系统的无阻

系统频率特性虚拟实验系统系统频率特性原理1原理概述频率特性法是一种工程上广为采用的分析和综合系统的间接方法它是一种图解方法利用系统的频率响应图以及频率响应与时域响应之间的某些关系进行系统的分析和设计频率特性就是线性定常系统在正弦信号作用下稳态输出与输入之比对频率的关系特性2原理框图R(s)C(s)E(s)B(s)3数学模型系统的频率特性是一个复变量可以表示成以角频率为参数的幅值和相角

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第六章 气 动 控 制 元 件学习目标:了解控制元件的分类掌握压力控制元件的作用工作原理职能符号使用中应注意的问题掌握流量控制元件的作用工作原理职能符号使用中应注意的问题掌握方向控制元件的作用工作原理职能符号使用中应注意的问题掌握逻辑控制元件的作用工作原理职能符号使用中应注意的问题气 动 控 制 元 件

系统串联校正虚拟实验系统串联校正原理原理概述系统的校正就是给系统附加一些具有某种典型环节的传递函数靠这些环节的参数的配置和系统增益的调整来有效地改善整个系统的控制性能以达到要求的指标串联校正装置位于主反馈回路之内串联于前向通道上一般位于误差测量点之后和放大装置之前原理框图R(s)C(s)数学模型超前校正又称为微分校正数学模型为 采用超前网络对系统作串联校正

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级课程名称：自动控制原理学时数：42学时教材：主要参考：1.胡寿松主编自动控制原理科学出版社第五版2.王建辉等主编自动控制原理清华大学出版社200743吴仲阳主编自动控制原理高等教育出版社20058.4.Morris Driels著Linear Control Systems Engineering 清华大学出版社

寻迹小车控制与驱动模块原理图 寻迹小车寻迹模块原理图实现的程序代码：include <reg52.h>includeintrins.hdefine uint unsigned intdefine uchar unsigned chardefine CM 2.6uchar dis1[]={Path:0000.0cm}uchar dis2[]={Time:00min 00.0s}uch

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第七章计算机控制系统工业控制计算机的特点：可靠性强抗干扰能力强与用户设备联结方便可以使用单一的计算机语言或通用语言计算机控制基本原理：计算机中所有数据均以高低电平表示—有电无电所有数据存在位置都以地址表示计算机通过指定地址(包括接口位置)对数据读写概 述概 述外围设备的电信号(开关量或数字量)转换成一定的计算机数据码后CPU经

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级湖南人文科技学院通信与控制工程系单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级湖南人文科技学院通信与控制工程系《自动控制原理》精品课程组 制作第 2章 自动控制系统的数学模型2.1 控制系统微分方程的建立2.2 非线性微分方程的线性化2.3 传递函数2.4 动态结构图返回主页自动

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级长飞亚服务技术中心培训文档We Extend Advantage. A Member of Haitian International.天锐系列基本控制原理介绍长飞亚天锐电动注塑机系列一基本控制元件以及其特点二基本控制模型三注射动作的控制(注射速度／注射压力／背压压力／保压压力)四移模动作的控制(低压模保和锁模)五顶针动作的控

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级3.1 能控性的定义3.2 线性定常系统的能控性判别3.3 线性连续定常系统的能观性3.4 离散时间系统的能控性与能观性3.5 时变系统的能控性与能观性3.6 能控性与能观性的对偶关系3.7 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型3.8 线性系统的结构分解3.9 传递函数阵的实现问题3.10 传递函数中零极点

第一章 步进电机控制原理步进电机是一种将电脉冲信号变换成角位移或直线位移的常用电气执行元件具有步进数可控运行平稳价格便宜等优点步进电机转子的位移与脉冲数成正比因而其转速与脉冲频率成正比而不受电源电压负载大小及环境条件等影响每一个脉冲信号可使步进电机旋转一个固定的角度前进一步这个角度即为步距角脉冲的数量决定了旋转的总角度脉冲的频率决定了旋转的速度方向信号决定了旋转的方向步进电机的工作方式与电动

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第1章 控制系统的基本概念 目 录 1.1 控制系统的工作原理及其组成 1.1.1 工作原理 1.1.2 开环控制和闭环控制 1.1.3 闭环控制系统的组成 1.2 控制系统的基本类型 1.2.1 按输入量的特征分类 1.2.2 按系统中传递信号的性质分类 1.3 对控制