滑模变结构控制 5.1引言 5.2滑模变结构控制的理论基础 5.3综合应用举例第五章5.1 引言滑模变结构控制是一种非线性鲁棒控制方法它主要用于处理建模的不精确性滑模变结构控制器设计为解决建模不精确情况下保持系统稳定性和一致性提供了系统的方法滑模变结构控制理论经历了50余年的发展过程其发展过程大致分为四个阶段：1) 1957-1962

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级稳定性与鲁棒性基础Lecture9 非线性鲁棒镇定镇定：反馈控制理论的基本问题反馈控制器的基本要求：保证闭环系统在期望的平衡点上是稳定的对不确定系统：要求的稳定性应具有鲁棒性能即系统的稳定性不因不确定性存在而遭破坏不确定性描述线性系统动态特性描述频域传递函数阵时域状态方程式系统中的不确定性描述频域传递函数阵的摄动时域状态方

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级稳定性与鲁棒性基础Lecture 6 时滞系统的鲁棒控制时滞：系统现在状态的变化率依赖于过去的状态的特性时滞系统：生物系统机械传动系统流体传输系统冶金工业过程网络控制系统……系统中时滞的存在：是造成系统不稳定的重要因素使得系统分析变得复杂困难时滞系统发展20世纪50年代时滞系统稳定性理论起源20世纪90年代时域法---Lya

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级稳定性与鲁棒性基础Lecture 3: 鲁棒控制基础倒立摆控制智能控制倒立摆的控制模型在平衡点 处线性化最终建立起被控量θ和控制量u之间的关系近似描述单摆运动规律寻找合适u使平衡态 稳定建模控制：忽略某些动态特性→线性化

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级稳定性与鲁棒性基础Lecture1: 鲁棒性稳定性概念及数学基础 参考书目1梅生伟《现代鲁棒控制理论与应用》.北京：清华大学出版社20032黄琳《稳定性与鲁棒性的理论基础》.北京：科学出版社3申铁龙《H∞控制理论及应用》.北京：清华大学出版社 19964俞立《鲁棒控制——线性矩阵不等式处理方法》.北京：清华大学出版社 2002

4.程序及说明应用MATLAB的Robust Control Toolbox可编写设计程序(文件名sushinf.m)以下是程序中主要内容的说明：构成系统的名义模型并计算和绘制系统的频率特性曲线(图12.6 )图中的两条曲线分别为车体速度响应和加速度响应由图可见系统的加速度响应曲线正好在5hz处出现峰值Ac=susmodaBc=susmodbBwc=susmodbwC=susmodcC1=[

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级Fang Hua-Jing HUST 2010鲁棒控制理论基础第三章反馈系统的稳定性与参数化 华 中 科 技 大 学控制科学与工程系控制理论研究所方华京Fang Hua-Jing HUST 201013.1 反馈控制系统的稳定性1. 反馈系统良定性a) 良定性的概念Fang Hua-Jing HUST 20102a)

12 H鲁棒控制12．1鲁棒控制的概念20世纪末现代控制的理论与方法已日趋完善然而在工程实际中的应用依然困难.其中一个重要原因是现代控制理论在很大程度上要依赖于有一个描述被控对象动态特性的精确数学模型或者要求对象的不确定性和外界干扰满足某种特殊的假定而且利用这种理论设计的系统只对数学模型保证预期的性能指标然而控制系统设计中一个不可避免的问题是系统的数学模型与实际系统总难免会有些不同这是由于在