Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第7章第页EXIT第7章 非线性控制系统 7.1 非线性系统的基本概念7.2 二阶线性和非线性系统的特征 7.3 非线性系统的相平面分析7.4 非线性系统一种线性近似表示

???实验意义?在控制理论发展的过程中某一理论的正确性及实际应用中的可行性需要一个按其理论设计的控制器去控制一个典型对象来验证倒立摆就是这样一个被控制对象倒立摆系统是一个多变量快速非线性和自然不稳定系统在控制过程中能有效地反映控制中的许多关键问题如非线性问题系统的鲁棒性问题随动问题镇定问题及跟踪问题等倒立摆系统作为一个实验装置形象直观结构简单构件组成参数和形状易于改变成本低廉倒立摆系统的控制

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级非线性控制系统(3)硕士研究生课程2007年5月第4章 Lyapunov稳定性根据Lyapunov稳定性理论如果所有始于平衡点附近的解始终保持在这一点附近那么该平衡点是稳定的反之则平衡点不稳定如果所有始于平衡点附近的解不仅保持在平衡点附近而且随时间趋于无穷而趋向平衡点则该平衡点是渐进稳定的4.1 自治系统其中f是局部Lipsc

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第八章 非线性控制系统分析 第八章 非线性控制系统分析 8.1 非线性控制系统概述 8.2 相平面分析法 8.3 描述函数法 小 结 8.1 非线性控制系统概述 在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性特性时 即称此系统为非线性系统用线性方程组来描述系统 只不过是在一定的范围内和一定的近似程度上

第十章非线性控制系统1本章主要内容引言?相平面法?非线性系统的相平面分析?描述函数法?非线性系统的描述函数分析??了解 ?熟悉 ?掌握引言研究非线性控制理论的意义非线性控制系统的特点非线性系统的分析综合方法3研究非线性控制理论的意义非线性系统定义意义4饱和特性放大器放大器5死区特性电机静摩擦电路的不灵敏区6在有些场合它的存在将导致系统不稳定或自激振荡但在另外—些场合由于系统不灵敏有利于系统

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制的基本概念和原理自动控制—不需要人的直接参与而控制某些物理量按照指定的规律变化系统—由内部互相联系的部件按照一定规律组成能够完成一定功能的有机整体自动控制系统—在没有人的直接干预下为实现某一控制目标由内部互相联系的部件按照一定规律组成能够完成自动控制功能的有机整体一般由控

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 第七章 非线性控制系统分析 7-1非线性控制系统概述 以前讨论的自动控制理论 都是针对线性控制系统的所以也叫线性自动控制理论. 所谓线性控制系统是指系统中所有环节的输入输出都呈线性关系 若有的环节所具有的非线性特性不很强烈 且可对其线性化 则也可当作线性环节处理.

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级非线性控制系统(2)硕士研究生课程2007年5月第3章 基本性质………………………………(3.1)初值问题：状态方程：Lipschitz条件：……………………………(3.2)3.1 存在性和唯一性方程(3.1)解的连续性：f函数的连续性不足以保证方程(3.1)解的惟一性例3.1 例3.2 例3.3 [01)上惟一

非线性自动控制系统的分析与设计 付冬梅 教授北京科技大学自动化学院主要参考书(1) 各类自动控制原理书籍的非线性系统分析一章(2) 牛景汉 颜玉棠 《自动控制系统非线性校正》机械工业出版社1992年9月(3) [日]绪方胜彦 《现代控制工程》卢伯英译科学出版社1978年(4) 冯纯伯 《非线性控制系统分析与设计》东南大学出版社1990年主要内容一 非线性系统的特征与定义二 非线性对系统性能的影响