单级倒立摆经典控制系统摘 要：倒立摆控制系统虽然作为热门研究课题之一但见于上的大多采用现代控制方法本课题的目的就是要用经典的方法对单级倒立摆设计控制器进行探索本 文以经典控制理论为基础建立小车倒立摆系统的数学模型使用PID控制法设计出确定参数(摆长和摆杆质量)下的控制器使系统稳定并利用MATLAB软 件进行仿真 关键词：单级倒立摆经典控制数学模型PID控制器MATLAB 1绪论 自动控制

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机械工程控制基础讲授：胡影峰办公室：20—403(周四下午)邮箱：huyingfeng86sina1教材：杨叔子等 《机械工程控制基础》计划学时: 48 (44上课4实验) 112周主要内容: 结合机械工程讲述经典控制理论的基本内容

摘要:倒立摆控制系统虽然作为热门研究课题之一但见于上的大多采用现代控制方法本课题的目的就是要用经典的方法对单级倒立摆设计控制器进行探索本文以经典控制理论为基础建立小车倒立摆系统的数学模型使用PID控制法设计出确定参数(摆长和摆杆质量)下的控制器使系统稳定并利用MATLAB软件进行仿真关键词：单级倒立摆经典控制数学模型PID控制器MATLAB Abstract: Although the