单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第四章 数字控制器的直接设计4 数字控制器的直接设计掌握最少拍无差系统的设计和最少拍无波纹系统的设计方法掌握数字控制直接设计的概念和步骤本章要求：4.1 概述4.2 最少拍无差系统的设计 4.3 最少拍无波纹系统的设计 4.4 W变换法设计 (略)4.5 纯滞后对象的控制算法—大林算法 作业 最少拍无差系统输出序列波形图最少拍无波纹系统

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级微型计算机控制技术第4章 数字控制器的直接设计方法模拟化设计方法：对连续系统在时间域或S域内讨论问题设计出模拟调节器数学工具：微分方程拉氏变换最后把D(s)离散化为D(z)求出差分方程u(k)前面介绍的数字PID控制器是连续PID控制器的数字实现如果控制对象的特征不是很清楚使用数字PID控制可以取得比较满意的效果但这种方法以连