相关文档

• (6.2.3)--计算机控制系统直接设计方法研究（根轨迹法）.ppt

  离散系统直接根轨迹设计法韦庆教授计算机控制系统直接分析设计计算机控制系统直接分析设计计算机控制系统直接根轨迹设计离散统直接根轨迹设计原理直接根轨迹设计举例最少拍控制的根轨迹设计主导极点设计法：系统闭环性能由主导极点决定，其他极点、零点通过前置滤波器消除其影响基本思想：⑴ 将控制对象离散化G(z)⑵ 绘制离散系统G(z)的根轨迹⑶ 将设计性能指标转化Z平面主导极点位置 zd⑷ 设计离散控制器零极点使

• (6.1.4)--计算机控制系统直接设计方法研究（频率法）.ppt

  离散控制系统直接Bode图设计韦庆教授A/D对象G(s)+-控制器D(z)D/A计算机对象G(s)+-控制器D(s)连续离散等效分析设计方法输出Y(T)E(T)输入R(T)输出Y(T)E(T)输入R(T)计算机控制系统的间接设计法输出Y(T)A/D对象G(s)E(T)输入R(T)+-控制器D(z)D/A计算机输出Y(T)对象G(s)E(T)输入R(T)+-控制器D(s)计算机控制系统的间接设计法

• (6.2.4)--离散控制器的根轨迹设计法.ppt

  64 设计数字控制器的根轨迹法回顾离散时间系统的根轨迹 离散时间系统的根轨迹设计下图所示系统的闭环脉冲传递函数为：特征方程为 数字控制系统框图 将增益K从0变化至∞时，闭环系统的根在z平面上的轨迹，称为闭环系统的根轨迹。64 设计数字控制器的根轨迹法1 回顾离散时间系统的根轨迹根轨迹上任意一点Za均满足其特征方程，即幅值和相位满足 考虑一种特殊情况，设D(z)=1，且设KG(z)为 其中为实数。

• (5.3.3)--计算机控制系统的间接设计方法研究.ppt

  计算机控制系统的间接设计法研究韦庆教授输出y(t)对象G(s)e(t)输入r(t)+-控制器D(s)连续离散等效分析设计方法各种离散等效方法对比各种离散等效方法对比各种离散等效方法对比连续离散等效设计研究忽略D/A特性的设计预先考虑零阶保持器滞后特性设计方法离散PID控制器设计例子根轨迹设计例子设计指标：相角裕度Pm=45度，幅值交界频率wcm=8rad/s, 速度误差系数10。输出y(t)A/D

• §44控制系统的根轨迹法分析.ppt

  单击以编辑母版标题样式单击以编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级§4-4 控制系统的根轨迹法分析一控制系统的稳定性分析 稳定的系统其闭环特征根必须全部位于s平面左半侧而且在s平面左半侧距虚轴距离越远其相对稳定性越好 根轨迹正好直观地反映了系统闭环特征根在s平面上随参数变化的情况因此由根轨迹很容易了解参数变化对系统稳定性的影响确定使系统稳定的参数变化范围例:设某负反馈系统的开环传递

• 第4章_控制系统根轨迹法习题.ppt

  单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级习题一.已知单位负反馈系统的开环传递函数为：1.当 从 时绘制系统的闭环根轨迹2.求系统为欠阻尼时的a值范围3.确定a值范围使系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差闭环特征方程为：根轨迹方程2.当根轨迹在复平面上时系统处于欠阻尼状态闭环极点为共轭复根则a的范围为： 3 a的取值范围为二.系统结构如下图所

• 第五章计算机控制系统的间接设计法.ppt

  1 根据给定的性能指标及各项参数应用连续系统理论和设计方法设计模拟控制器Gc(S)选择合适的离散化方法离散为数字控制器D（Z） 离散化的规则是：使两者有近似相同的动态特性和频率响应特性如稳定性稳态增益脉冲响应特性阶跃响应特性频率响应特性等化成微分方程为 整理后得 .1 模拟PID控制器(PID控制原理) ? 比例控制能迅速反映误差从而减小误差但比例控制不能消除稳态误差加大KP还

• 第六节用根轨迹法分析控制系统.ppt

  闭环特征方程式 图4-37为对应的根轨迹（2）作出根轨迹闭环极点：解 （1）根据已知的开环传递函数可得闭环系统特征方程式 此根应满足相角条件代入相角条件并整理化简后得：3.下面求系统最小阻尼比对应的闭环极点一般根轨迹绘制法则

• 基于PLC200控制系统研究---算法设计.doc

  课程设计任务书学 院专 业学生班级课程设计题目基于PLC200控制系统研究---算法设计实践教学要求与任务:构成PLC200闭环温度控制系统 算法设计实验调试THFCS-1现场总线控制系统实验撰写实验报告工作计划与进度安排:第12天查阅文献构成闭环温度控制系统第34天算法设计第56实验调试第79天THFCS-1现场总线控制系统实验第10天撰写实验报告指导教师： 201 年

• 《计算机控制及网络技术》-第5章-计算机控制系统间接设计法.ppt

  #