计算机控制系统教学模块4 数字控制器的模拟化设计方法东北大学·刘建昌liujianchang@ 教学单元1-模块导学 教学单元2-连续控制器的离散化方法 教学单元3-数字PID控制器 教学单元4-Smith预估控制本教学模块内容:教学模块4 数字控制器的模拟化设计方法东北大学·刘建昌liujianchang@教学单元1 模块导学11 学习本教学模块所需掌握的基础知识 需要熟悉的基础知识:模拟系统控
教学模块5 数字控制器的直接设计方法东北大学·关守平guanshouping@计算机控制系统本教学模块内容: 教学单元1-模块导学 教学单元2-最小拍控制器的设计方法 教学单元3-最小拍控制器的工程化改进 教学单元4-大林算法控制器的设计 教学单元5-大林算法工程应用中关键 参数的选择 教学单元1 模块导学东北大学·关守平guanshouping@教学模块5 数字控制器的直接设计方法熟悉1、z变换
第4章 数字控制器的模拟化设计方法信息学院·谭树彬tanshubin@2015 年 4月计算机控制系统本章内容 设计基本原理 连续控制器的离散化方法 数字PID控制器 Smith预估控制42 设计基本原理典型计算机控制系统的基本结构:数字信号:r(kT)给定输入,y(kT)系统输出,e(kT)= r(kT)- y(kT)偏差信号,u(kT)控制信号,;模拟信号:y(t)系统输出(被控制量);离散模
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教学模块6 数字控制器实现中的关键技术东北大学·陈宏志chenhongzhi@计算机控制系统本教学模块内容:教学单元1-模块导学教学单元2-信号数字化转换过程中误差分析与信号处理技术教学单元3-数字控制器的精度分析及功能检验措施教学单元4-保证微分环节功能正确实现的措施教学单元1 - 模块导学教学模块6 数字控制器实现中的关键技术教学单元: 熟悉1、模/数转换器的工作原理及性能指标2、采样定理3、
数字控制器 计算机控制的特点: 补充图12-12数字控制器的两种设计方法:模拟化设计方法 直接设计法 D(s)设计步骤-例3-1T用零阶保持器法求惯性环节 的差分方程解:由z变换定义有u(t)步进电动机采样时刻到否累加误差小且较容易通过加权处理获得比较好的控制效果计算机只输出控制增量误动作时影响小必要时可用逻辑判断的方法去掉对系统安全运行有利手动——自动切换时冲击
教学单元3数字PID控制器东北大学·刘建昌liujianchang@教学模块4数字控制器的模拟化设计方法 教学单元3数字PID控制器 PID比例(Proportional) 积分(Integral) 微分(Differential) , PID控制算器控制器的输出与输入是比例-积分-微分的关系。PID控制器问世至今已有70多年的历史,它以结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制领域应用
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教学模块4数字控制器的模拟化设计方法教学单元2连续控制器的离散化方法东北大学·刘建昌liujianchang@教学单元2连续控制器的离散化方法 z 变换法差分变换法 双线性变换法零极点匹配法 连续控制器的离散化求连续控制器传递函数D(s)的等效离散传递函数D(z)。离散化的基本原则保证D(z)与D(s)具有相同或相近的动态性能和频率特性。21 z 变换法控制器的输入数字控制器算法 z变换法的特点(
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