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  第 卷 第

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  2．卡尔曼滤波器的介绍（Introduction to the Kalman Filter）为了可以更加容易的理解卡尔曼滤波器这里会应用形象的描述方法来讲解而不是像大多数参考书那样罗列一大堆的数学公式和数学符号但是他的5条公式是其核心内容结合现代的计算机其实卡尔曼的程序相当的简单只要你理解了他的那5条公式在介绍他的5条公式之前先让我们来根据下面的例子一步一步的探索假设我们要研究的对象是一个房间的温