单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式第四章 根轨迹法4.1 引言系统的闭环极点系统的稳定性系统的动态性能系统闭环特征方程的根高阶方程情形下求解很困难系统参数(如开环放大倍数)的变化会引起其变化针对每个不同参数值都求解一遍根很麻烦1系统参数的值闭环极点在复平面内的位置一一对应关系如开环放大倍数参数连续变化闭环极点在复平面内画出相应的轨迹伊凡思(W.R.Ev
自动控制原理开环传函也即根轨迹与系统性能根轨迹方程0例 2 绘制图示系统大致的根轨迹解法II :结论:若 n-m?2 闭环极点之和 = 开环极点之和 = 常数表明:在某些根轨迹分支(闭环极点)向左移动而另一些根轨迹分支(闭环极点)必须向右移动才能维持闭环极点之和为常数 =121等效开环传递函数规则3:实轴上的根轨迹若实轴的某一个区域是一部分根轨迹则必有:其右边(开环实数零点数开环实数极点数)
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根轨迹的入射角与出射角0闭环极点5则与之共轭-1根轨迹与虚轴的交点坐标 及对应的参数Im如何由 值求得开环放大倍数 值计算[例4-7][例4-8]-1Re2Im三重根-
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级21世纪高职高专规划教材 自动控制原理 中国水利水电出版社一.控制系统的发展史 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的开始多用于工业:压力温度流量位移湿度粘度自动控制后来进入军事领域:飞机自动驾驶火炮自动跟踪导弹卫星宇宙飞船自动控制目前渗透到更多领域:大系统交通管
根轨迹 根轨迹方程系统开环传递函数为:分母时间常数还可写成幅值方程根轨迹方程为z1解:首先将G(s)化成标准式 解此方程解法1:闭环特征方程例4-6设单位负反馈开环传递函数为试绘制其根轨迹图7.与虚轴交点令S=jω代入特程方程3.要求动态过程尽快消失要求AK要小对应的暂态分量小由式(4-20)可知例4-8某系统闭环传递函数试近拟计算机系统的动态性能指标σ解 首先把开环传递函数化成标准式令S=
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第八章 非线性控制系统分析 第八章 非线性控制系统分析 8.1 非线性控制系统概述 8.2 相平面分析法 8.3 描述函数法 小 结 8.1 非线性控制系统概述 在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性特性时 即称此系统为非线性系统用线性方程组来描述系统 只不过是在一定的范围内和一定的近似程度上
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