1 绪论 控制系统发展史控制方式基本组成术语分类 控制系统基本要求:稳定性动态性能稳态误差2 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型建立传递函数 方框图等效变换梅森公式3 时域分析法 4 根轨迹法 5 频率分析法 6 控制系统的校正(设计补偿与综合)24o 分析系统特性究竟采用何种典型输入信号取决于
2临界稳定: 只有 都大于零系统才稳定(负实根或实部为负)系统稳定需要满足必要条件(否则不稳定):赫尔维茨判据[例]:系统的特征方程为: 试用赫尔维茨定理判稳 ? 如果劳斯表中第一列的系数均为正值则其特征方程式的根都在S的左半平面系统是
稳态误差 --(2)从输出端定义: 误差 等于系统希望输出量的希望值 与实际值C(S)之差稳态偏差:2 系统的类型 的大小反映了系统在抛物线输入下的稳态精度 越大 越小所以说 反映了系统跟踪抛物线输入的能力Ⅰ型K0K小结:给定作用下的稳态误差与外作用有关对同一系统加入不同的输入稳态误差不同与时间常数形式的开环增益有关对有差系统K↑稳态误差
§33二阶系统分析 1 二阶系统的表达开环传函闭环传函闭环特征方程为闭环特征方程的根为阻尼比无阻尼振荡角频率2 二阶系统的阶跃响应过阻尼运动?1临界阻尼运动?=1欠阻尼运动0?1阻尼角有阻尼振荡角频率时间响应输出无阻尼运动?=0时间响应讨论随着阻尼比的逐渐减小,系统的阶跃响应的速度逐渐加快,但振荡加剧。3 二阶系统性能指标的计算上升时间 tr3 二阶系统性能指标的计算峰值时间 tp3 二阶系统性能
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湖北民族学院信息工程学院R(s) 不同型号系统的稳态误差与误差系数由表可知:1.0型系统对单位阶跃输入信号的稳态误差为常数2.Ⅰ型系统单位阶跃输入信号的稳态误差为零3.Ⅱ型系统对单位阶跃输入信号和单位斜坡信号的稳态误差为零 0K阶跃输入R(s) G2(s)给定误差为 当满足 系统的输出完全不受扰动的影响 实现全补偿 1.系统稳定与否用系统的(绝对)稳定性来衡量
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