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基于现代控制理论利用离散状态空间表达式根据性能指标要求设计数字控制器 后向差分的性质是: (1)使用方便而且不要求传递函数的因式分解(2)一个稳定的D(s)变换为一个稳定的D(z) (3)不能保持D(s)的脉冲与频率响应 PID控制规律及基本作用比例-积分-微分调节的特性曲线 Kc Ti S测量电路2. 数字PID增量型控制算法2暂留计算值的缓
它的解y(t)在区间[ab]上是连续变化的将区间[ab]分成若干个小区间时间间隔为h在 区间积分得取k=012…N从t0开始逐点递推求解t1时的y1 t2时的y2…直至tn时的yn称之为欧拉递推公式如何提高精度从yk点开始既不按该点斜率k1变化也不按预估点斜率k2变化而是去两者平均值龙格-库塔法上式中 ki用下式表示r=4时四阶龙格库塔公式当 时
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就能按信号传递过程从参考输入开始逐步求得各部分解和输出仿真程序框图如图所示图中运行参数T为采样周期(仿真步长)r为输入幅值为终止时间 图差分方程递推求解仿真程序框图k=k1N开始
第五章 控制系统计算机辅助分析 5. 返回总目录 第5章控制系统计算机辅助分析 控制系统的计算机辅助分析是以理论分析为依据在已建立控制系统数学模型的基础上通过编程实现对系统稳定性稳态性能和瞬态性能进行分析的一门应用型技术MATLAB以其灵活的编程丰富的工具箱和强大的图形功能成为目前人们公认使用最方便的控制系统辅助分析软件本章在简单介绍系统分析基础理论的基础上主要讲述利用MATLAB实现线性定常系
第二级第三级第四级第五级第4章 控制系统的分析与仿真 4.1 控制系统的建模4.2 线性系统的稳定性分析与仿真4.3 最优控制系统设计 控制系统的数学建模在控制系统的研究中有着重要的地位要对系统进行仿真处理首先应当知道系统的数学模型然后才可以对系统进行模拟同样如果知道了系统的模型才可以在此基础上设计一个合适的控制器使得系统响应达到预期的效果从而符合工程实际的需要4.1 控制系统的
1MATLAB的基础知识2MATLAB的控制工具箱3Simulink与控制系统仿真MATLAB数据的输入MATLAB的M-文件内容提要:传递函数模型MATLAB还支持一种特殊的传递函数的输入格式在这样的输入方式下应该先用s=tf(s)定义传递函数的算子然后直接输入系统的传递函数传递函数表示为:传递函数模型设单变量连续线性系统的传递函数为:延迟环节 :求系统的伯德图:clearclce
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