3 相平面分析法退出退出(3)间隙特性的描述函数(4)继电器特性的描述函数 理想继电器 令m=1 h=0退出退出(4)如果 中没有右半平面的极点即 曲线不包围 曲线则非线性系统是稳定的若 曲线包围 曲线则非线性系统不是稳定的
3 滞后校正参数的确定 基本概念(1) 当确定了被控对象后根据技术指标来确定控制方案进而选择传感器放大器和执行机构等就构成了控制系统的基本部分这些基本部分称为不可变部分(除放大器的增益可适当调整其余参数均固定不便)当由系统不可变部分组成的控制系统不能全面满足设计需求的性能指标时在已选定的系统不可变部分基础上还需要增加必要的元件使重新组合起来的控制系统能全面满足设计要求的性能指标这就是控制系统的
自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 1 基本概念 2 结构图及其等效变换 3 信号流图与梅森(Mason) 公式 退出 自动控制系统的组成可以是电气的,机械的,液压的,气动的等等,然而描述这些系统的数学模型却可以是相同的。因此,通过数学模型来研究自动控制系统,就摆脱了各种类型系统的外部关系而抓住这些系统的共同运动规律,控制系统的数学模型是通过物理学,化学,生物学等定律来描述的,如机械系
自动控制原理 第四章 线性系统的根轨迹法 1 绘制根轨迹的两个条件2 绘制根轨迹的基本规则 3 参数根轨迹 退出退出 根轨迹法概述研究自动控制系统的主要问题之一,是确定闭环系统的零点、极点的分布与开环传递函数零点、极点的关系,其次是研究分析系统参数的变化对系统特征根的影响。根轨迹是一种图解法,它是根据系统开环传递函数的零点、极点分布情况,用作图法简便的求得闭环系统的特征根与系统参数值(如开环
3 控制系统类型2按扰动补偿 这种控制方式的原理是:利用对扰动信号的测量产生控制作用以补偿扰动对输出量的影响由于扰动信号经测量装置控制器至被控对象的输出量是单向传递的故属于开环控制方式对于不可测扰动以及被控对象及各功能部件内部参数变化给输出量造成的影响系统自身无法控制因此控制精度有限常用于工作机械的恒速控制(如稳定刀具转速)以及电源系统的稳压稳频控制测量装置控制器56反馈元件执行元件 放大整形AD121 △
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皆兵的体质肩上井然有序的战术使得这个时代的战争带有决战色彩亚历山大大帝的战争シイザー战争等因为并不受战争掣肘所以进行的都是决战战争 但是到了罗马帝国全盛时期全民皆兵的制度不能继续维持取而代之的是佣兵制度的确立因此带有决战战争的色彩也渐渐变成了持久战从历史上考虑东方世界也发生着相同的变化邻国中国汉民族最兴盛的唐朝中期开始全民皆兵的制度遭到破坏变成了佣兵制从那时开始作为汉族的国家生活的维持力
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