§ 根 轨 迹系统结构图如图所示确定闭环零点法则1 根轨迹的起点和终点: 根轨迹起始于开环极点终止于开环零点如果开环极点个数 n大于开环零点个数m 则有 n-m 条根轨迹终止于无穷远处 由代数定理:定理:若系统有2个开环极点1个开环零点且在复平面存在根轨迹 则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧
(开环频率指标)例1 对数频率特性和幅相特性曲线 (1) 二阶系统 用频域法估算高阶系统动态性能wc 增大低频段动态性能
验算§ 频率法串联校正 §.1 串联超前校正 §.2 串联迟后校正 §.3 串联迟后-超前校正 §.4 串联PID校正 ③ 绘制曲线§.2 串联迟后校正(6)压低高频段 提高抗高频干扰能力
⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻ 超前定理幂级数法(长除法)(第 32 讲)n阶前向差分(3) 差分方程的解法:差分方程解法I —— 迭代法§ 离散系统的数学模型(6)解. (1)(3) 有ZOH 时例.单回路(无前馈通道)离散系统在前向通道存在至少一个 实际的采样开关时① 迭代法§.4 闭环系统脉冲传递函数
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→ 按定义确定s? ts (3)动态误差系数法(2)对D(s)进行离散化确定数字校正装置的脉冲传递函数D(z)§ 离散系统的模拟化校正(3)例2 系统如图所示 要求: 用模拟化方法设计D(s)(1) 典型输入的统一描述依最少拍系统设计原则应有利用设计结果针对 进行设计 (3) 控制信号波动大 (级数求和法查表法留
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自动控制原理自动控制原理
自动控制原理控制装置对控制系统的基本要求(1)用本校出版社最新出版的《自动控制原理》教材自动控制原理精品课资源预习拉普拉斯变换有关知识 在无人直接参与的情况下利用控制装置使工作机械或生产过程(被控对象)的某一个物理量(被控量)按预定的规律(给定量)运行
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