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第三章 常规数字控制器的设计将微分方程离散化为差分方程最后求z传递函数 设系统的误差为e(t)则模拟PID控制规律为 问题:积分作用输出差分方程为: 积分项的改进 图3.12 PID位置式算法的积分饱和现象 积分分离法的基本思想为:当误差e大于某个规定的门限值时删去积分作用从而使∑ei不至于过大只有当e较小时才引入积分作用以消除稳态误差 ①偏差平均 ②减少计算次数 ③测量值微分当控制系
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单击此处编辑母版标题样式第二级《新编地图学教程》(第二版) 第8章 数字制图《新编地图学教程》(第二版) 第8章 数字制图第二级《新编地图学教程》(第二版) 第8章 数字制图第二级《新编地图学教程》(第二版) 第8章 数字制图第二级《新编地图学教程》(第二版) 第8章 数字制图第二级《新编地图学教程》(第二版) 第8章 数字制图第二级《新编地图学教程》(第二版) 第8章 数字制图第二级《新编地图学
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第8章 数控机床的可编程控制器 第8章数控机床的可编程控制器 8.1 数控机床PLC 8.2 FANUC指令系统 8.3 PLC在数控机床控制中的应用 8.4 PLC位置控制 思考与练习 8.1 数控机床PLC 8.1.1 数控机床PLC的控制对象 数控机床的控制可分为两大部分:一部分是坐标轴运动的位置控制 另一部分是
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第13章 MATLAB应用例 例M-1 由Z传递函数求在典型信号作用下的响应(1) 使用Matlab函数filter( )num=[0.368 0.264] den=[1 –1 0.632]系统输入r=[1 zeros(129) ] 单位脉冲序列r1=ones(130)
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