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系统微分方程的建立 由弹簧阻尼器的特性可写出 在工作中控制系统各个变量偏离其平衡工作点的值一般都比较小因此对于具有非本质非线性特性的系统可以采用小偏差线性化的方法求取近似的线性微分方程以代替原来的非线性微分方程具有间断点折断点或非单值关系的非线性特性如饱和特性死区特性间隙(滞环)特性摩擦特性和继电特性等称为严重非线性特性或本质非线性特性具有本质非线性特性的系统只能用非线性理论去处理 (2―1)
在经典控制理论中连续控制系统数学模型的形式有微分方程传递函数和频率特性函数另外还有方框图和信号流图 在现代控制理论中主要采用状态空间表达式作为系统数学模型 本章以线性连续系统为重点讨论控制系统数学模型的建立和主要研究方法 令 在工作中控制系统各个变量偏离其平衡工作点的值一般都比较小对于具有非本质非线性特性的系统可以采用小偏差线性化的
第八章 非线性控制系统分析 2008-12-1第八章 非线性控制系统分析 2008-12-1第八章 非线性控制系统分析 2008-12-1第八章 非线性控制系统分析 8.1 非线性控制系统概述8.2 常见非线性特性及其对系统运动的影响8.3 相平面法8.4 描述函数法8.1 非线性系统概述 在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性特性时 即称此系统为非线性系统用线性方
第八章非线性控制系统分析81 非线性控制系统概述82 常见非线性特性及其对系统运动的影响83 相平面法84 描述函数法181 非线性控制系统概述一、研究非线性控制理论的意义实际上,理想的线性系统并不存在,组成系统的各元件的动态和静态特性都存在着不同程度的非线性。典型非线性特性2二、非线性系统的特征 1稳定性分析复杂,系统可能存在多个平衡状态;时间响应曲线平衡状态:x=0 x=1 平衡状态的稳定性不
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自动控制系统的输出量一般都包含着两个分量:一个是暂态分量另一个是稳态分量暂态分量反映控制系统的动态性能对于稳定的系统暂态分量随着时间的推移将逐渐减小并最终趋于零稳态分量反映控制系统跟踪给定量和抑制扰动量的能力和准确度对于稳定的系统来说稳态性能的优劣一般是以稳态误差的大小来度量由于稳态误差始终存在于系统工作过程之中因此在设计控制系统时除了首先要保证系统能稳定运行外其次就是要求系统的稳态误差小于规定的
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第五章 控制系统的稳定性分析 5.1 系统稳定性的基本概念 5.2 系统稳定的充要条件 5.3 代数稳定性判据(Routh判据判据) 5.4 乃奎斯特稳定性判据(Nyquist判据) 5.5 应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性 5.6 由伯德图判断系统的稳定性 5.7 控制系统的相对稳定性 5.8 李雅普诺夫
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第三章 控制系统的稳定性分析稳定的重要性:控制系统正常工作的前提条件判断方法:(1)SISO线性定常系统:Routh判据 Hurwith判据 Nyquist判据等(应用场合)(2)MIMO系统时变系统非线性系统:Liaponov稳定性理论3.1 李雅普
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