东北大学《自动控制原理》课程组1. (1) ① 正文3 例2-1 RC电路取u1为输入量u2为输出量11忽略二阶以上各项可写成 说明:通过上述讨论应注意到运用线性化方程来处理非线性特性时线性化方程的参量与静态工作点有关工作点不同时参量的数值也不同因此在线性化以前必须确定元件的静态工作点 1926282. 典型环节的传递函数及暂态特性33(4) 微分环节这种环节包括有两个储能元件当输入量发生变
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级反向通道函数误 差前向通道函数引出点输 入输 出比较点2-3 控制系统的结构图及信号流图 控制系统的结构图是描述系统各组成元件之间信号传递关系的数学图形原理图元件数学模型特点:直观2.3.1 控制系统结构图的组成结构图:X(s)G(s)=KY(s)1(1)方框(方块):表示输入到输出单向传输间的函数关系G(s)R(s
第2章 线性系统的数学模型 建立控制系统数学模型的方法有解析法和实验法两种解析法也称机理分析法属于理论建模的范畴是通过分析控制系统的工作原理利用系统各组成部分所遵循的物理学基本定律来建立变量之间的关系式实验法也称实验辨识法是通过实验对系统在已知输入信号作用下的输出响应数据进行测量利用模型辨识方法来建立反映输入量和输出量之间关系的数学方程解:引入回路电流作为中间变量列写变量关系方程其中
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级湖南人文科技学院通信与控制工程系单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级湖南人文科技学院通信与控制工程系《自动控制原理》精品课程组 制作第 2章 自动控制系统的数学模型2.1 控制系统微分方程的建立2.2 非线性微分方程的线性化2.3 传递函数2.4 动态结构图返回主页自动
《自动控制原理》第二章第二章 自动控制系统的数学模型 数学模型: 数学表达式 微分方程 差分方程 状态方程 等等第一节 控制系统微分方程的编写一.线性元件的微分方程--uo(t)(t) RLC电路i(t)时间常数令42620221《自动控制原理》第二章列写微分方程的一般步骤确定元件的input量和output量并引入必要的中间变量根据物理或化学定律列微分方程消去中间
Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第2章第页EXIT第2章 自动控制系统的数学模型 2.1 控制系统微分方程的建立2.2 非线性系统微分方程的线性化2.3 传递函数2.4 控制系统的结构图及其等效变换2.5 自动
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第2章 自动控制系统数学模型2.1 建立动态微分方程的一般方法 2.2 非线性系统微分方程模型的线性化 2.3 传递函数2.4 系统动态结构图2.5 自动控制系统的传递函数2.6 信号流图2.1 建立动态微分方程的一般方法 1.微分方程 是控制系统最基本的数学模型要研究系统的运动必须列写系统的微分方程一个控制系统由若干
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变换的目的:变换的原则:变换前后的传递函数不变第三节控制系统的动态结构图复杂的结构图求传递函数 (简化成不再有分支的简单回路)简化结构图1、定义:是将系统中所有的环节用方框图表示,图中表明其传递函数,并且按照在系统中各环节之间的联系,将各方框图连接起来。2、优点:可形象而明确地表达动态过程中系统各环节的数学模型及其相互关系----系统图形化的动态模型。3、数学性质:可进行代数运算和等效变换。4、绘
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