相关文档

• ZKYL-08-03.ppt

  自 动 控 制 原 理第八章 非线性控制系统分析38-4 描述函数法描述函数法是用于非线性系统分析的一种有用工具。它是一种近似的分析方法，虽然没有相平面法准确，但避开了相平面的作图的繁琐与困难，而且不受阶次的限制。描述函数是建立在谐波线性化的基础上，来分析周期信号基本频率分量的传递关系，从而讨论系统在频域中的一些特征。如稳定性，自激振荡等，但它不能给出时间响应的确切信息。 1、描述函数法的基本概念

• ZKYL-03-03.ppt

  自 动 控 制 原 理第三章 线性系统的时域分析法33-5 线性系统的稳定性分析1 稳定性的基本概念任何系统在扰动作用下都会偏离原平衡状态，产生初始偏差。 所谓稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。43-5 线性系统的稳定性分析2 线性系统稳定的充要条件设初始条件为零时，作用一理想脉冲信号到一线性系统，这相当于给系统加了一扰动信号。若，则系统稳定。系统稳定性只由结

• ZKYL-08-02.ppt

  自 动 控 制 原 理第八章 非线性控制系统分析38-3 相平面法相平面法是一种求解一、二阶常微分方程的图解法。其实质是将系统的运动过程形象地转化为相平面上一个点的移动，通过研究这个点的移动轨迹，就可获得系统运动规律的全部信息。 相平面法可以用来分析一、二阶线性或非线性系统的稳定性、平衡位置、时间响应、稳态精度及初始条件和参数对系统运动的影响。4二阶系统的微分方程可由下列微分方程来描述：1 相平面

• ZKYL-08-01.ppt

  自 动 控 制 原 理第八章 非线性控制系统分析38-1 非线性控制系统概述1 研究非线性控制理论的意义 实际上，理想的线性系统并不存在，组成系统的各元件的动态和静态特性都存在着不同程度的非线性。 42 非线性系统的特征 稳定性分析复杂，系统可能存在多个平衡状态；5 可能存在自激振荡现象； 频率响应发生畸变。3 非线性系统的分析与设计方法 相平面法； 描述函数法；68-2 常见非线性特性及其对系统

• ZKYL-03-01.ppt

  自 动 控 制 原 理第三章 线性系统的时域分析法3第三章 线性系统的时域分析法3-1 系统时间响应的性能指标4第三章 线性系统的时域分析法3-1 系统时间响应的性能指标 系统的时间响应，由动态过程和稳态过程两部分组成。动态过程：指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称过渡过程、瞬态过程。稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表

• ZKYL-04-03.ppt

  自 动 控 制 原 理第四章 根 轨 迹 法3第四章线性系统的根轨迹法4-3 广义根轨迹 在控制系统中，除根轨迹增益K*以外，其它情形下的根轨迹统称为广义根轨迹。如系统的参数根轨迹，开环传递函数中零点个数多于极点个数时的根轨迹，以及零度根轨迹等均可列入广义根轨迹这个范畴。通常，将负反馈系统中K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹。41 参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹为参数根轨迹，以区别

• ZKYL-07-03.ppt

  自 动 控 制 原 理第七章 线性离散系统的分析与校正3第七章 线性离散系统的分析与校正7-3 z 变换理论z 变换是研究线性离散系统的重要工具。其地位与拉氏变换在连续系统中的地位相同。 z 变换是从拉氏变换直接引出来的一种变换方法。实际上是采样函数拉氏变换的变形，有时 z 变换也称为采样拉氏变换。令1 z变换定义采样信号的拉氏变换：z变换仅对采样信号的拉氏变换有意义，通过这种变换，可将对s的超

• ZKYL-03-02.ppt

  自 动 控 制 原 理第三章 线性系统的时域分析法33-3 二阶系统的时域分析1 二阶系统的数学模型整理得传递函数 :已知微分方程 ： 取拉氏变换，有: 标准形式43-3 二阶系统的时域分析1 二阶系统的数学模型标准形式的二阶系统结构图:其中： ωn自然频率；ζ阻尼比。53-3 二阶系统的时域分析2 二阶系统的单位阶跃响应其根决定了系统的响应形式,二阶系统特征方程(a) 闭环极点分布描述如图

• ZKYL-03-04.ppt

  自 动 控 制 原 理第三章 线性系统的时域分析法3第三章线性系统的时域分析法3-6 线性系统的稳态误差计算 控制系统的稳态误差，是系统控制准确度(控制精度)的种度量，通常称为稳态性能。 在控制系统设计中，稳态误差是一项重要的技术指标。控制系统的稳态误差是不可避免的，控制系统设计的任务之一，是尽量减小系统的稳态误差，或者使稳态误差小于某一容许值。4第三章线性系统的时域分析法3-6 线性系统的稳

• ZKYL-06-03.ppt

  自 动 控 制 原 理第六章 线性系统的校正方法36-3 串联校正1、频率响应法校正设计 系统设计指标为频域特征量，一般用 频域法校正 。频域法校正用到的主要指标：稳态误差、开环截止频率、相角裕度等。频率响应法的校正装置设计方法： （1）试探法（分析法）； （2）综合法（期望特征法）4 频率法又称期望特性法，根据规定的性能指标要求确定系统期望的开环特性形状，然后与系统原有开环特性相比较，从而确