考虑某一参数变化后闭环极点运动规律(轨迹)了解闭环系统动态性能的变化s214设 控制系统如图所示闭环极点与开环零点开环极点根轨迹增益 均有关9(1) 当 从 变化时S平面上系统特征根的变化形成轨迹每一个 值按幅值条件对应于根轨迹上的n个点 2.规则1:根轨迹的起点和终点:根轨迹起始于开环极点终止于开环零点1416
相平面法邹斌上海大学 自动化系地址:上海市延长路149号邮政编码:200072电子邮件: ZouBin@:第六章 线性系统的校正方法相平面:相轨迹:系统变量及其导数随时间变化在相平面上描绘出来的轨迹。例1 单位反馈系统相平面和相轨迹相平面法的基本概念相轨迹的性质:相轨迹的斜率任一个二阶微分方程可写成相轨迹的斜率例子对与一个确定的点,只有一个确定的斜率一个确定的点,不可能有两个相轨迹相交相轨迹的
根轨迹 根轨迹方程系统开环传递函数为:分母时间常数还可写成幅值方程根轨迹方程为z1解:首先将G(s)化成标准式 解此方程解法1:闭环特征方程例4-6设单位负反馈开环传递函数为试绘制其根轨迹图7.与虚轴交点令S=jω代入特程方程3.要求动态过程尽快消失要求AK要小对应的暂态分量小由式(4-20)可知例4-8某系统闭环传递函数试近拟计算机系统的动态性能指标σ解 首先把开环传递函数化成标准式令S=
第四章 根轨迹法 § 1反馈系统的根轨迹§ 2绘制根轨迹的基本规则高阶系统的试差求解§ 3广义根轨迹主根轨迹图
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级中国矿业大学信电学院第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的规则4.3 广义根轨迹 4.4 线性系统的根轨迹分析法1 根轨迹法是一种图解方法它是经典控制理论中对系统进行分析和综合的基本方法之一由于根轨迹图直观地描述了系统特征方程的根(即系统的闭环极点)在s平面上的分布因此
#
根轨迹概念与根轨迹绘制(下)自动控制原理第10讲邹斌上海大学 机电工程学院地址:上海市延长路149号电子邮件: zoubin@:13122601880七、根轨迹的起始角和终止角起始角?p :从开环复数极点出发的一支根轨迹,在该极点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。根轨迹起始角的一般计算式(0~360° )k=0,1,…终止角?z:进入开环复数零点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。根轨迹终止角一般计
根轨迹概念与根轨迹绘制(上)自动控制原理第9讲邹斌上海大学 机电工程学院地址:上海市延长路149号电子邮件: zoubin@:13122601880问题的提出闭环极点(特征根)决定了控制系统稳定性;闭环极点(特征根)决定了控制系统的模态;确定了系统的动态性能闭环极点决定了控制系统的基本特性!控制系统的闭环极点不任意求得!根轨迹定义根轨迹:当系统某一参数在规定范围内变化时,相应的系统闭环特征方程
从系统的稳定性和动态性能两方面考虑系统的闭环极点起着主要作用高阶系统的传递函数可写为: 该系统特征方程的根随开环系统参数 从零变到无穷时在S平面上变化的轨迹如图4-1所示10 开环系统的根轨迹增益 与开环系统的增益K之间仅相差一个比例常数这个比例常数只与开环传递函数中的零点和极点有关 由式(4-4)可知根轨迹增益(或根轨迹放大系数)是系统的开环传递函数的分子﹑分母的
稳定性 参数改变系统性能如何改变讨论Kg变化时闭环极点的变化问题:绘制根轨迹是用描点法吗高阶系统闭环特征方程的根的表达 式如何求幅值方程 n 阶系统n 条根轨迹例 已知系统开环传递函数试确定根轨迹的支数起点和渐近线解:
违法有害信息,请在下方选择原因提交举报