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幅值为零且曲线收敛于原点且曲线与一个坐标轴相切图5-34b高频区域内的极坐标图 设6两者的极点数相同轨迹对-1j0点的包围这意味着必须反时针方向包围-1j0点P次含有位于沿着半径为当变量s沿半径为的相角平面上相对应的曲线将沿顺时针方向包围在右半s平面内没有极点数则系统是稳定的否则系统是不稳定的的轨迹不包围19极坐标图 3图5-452解 :33的轨迹对-1j0点对于闭环稳定系统如果开环相频特性再滞后
第13讲程向红频率特性指标在右半s平面内既无极点也无零点的传递函数 系统类型与对数幅值之间的关系假设系统的开环传递函数为 1 ?静态加速度误差常数的确定101112的极坐标图是负虚轴一阶因子17对于欠阻尼的峰值20极坐标图的高频部分为:极坐标图低频时传递延迟与一阶环节的特性相似 的相角是项产生的闭环传递函数为与 预备知识在s平面内除了奇点外处处解析对于s平面上的每一个解析点图5-36 s平
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奈氏图中的稳定裕量
波德图中的稳定裕量
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