根据拉氏变换理论C(s)的极点与c(t)有下述关系 输入信号是R(s)输出信号是C(s)零初始条件有 C(s)= G(s)R(s)与传递函数极点对应的输出称为瞬态响应与输入信号极点对应 的输出称为稳态响应传递函数零点不形成新的模态但影响模态前的系数系统对输入信号导数的响应等于系统对该输入响应的导数系统对输入信号积分的响应等于系统对该输入响应的积分 一阶系统的单位阶跃响应令r(t)
School of Information Science Engineering?x3运动方程为:c(t)=kr(t)01t1振荡环节结构图的定义及基本组成E(s)11解:(1) 列写各元件的原始方程式1CsR(s)(2-16) G1(s)图2-9并联连接R(s)B(s)G(s)16(2-22)电气网络的运算阻抗RR2I1I2Ei21
School of Information Science Engineering-如果:暂态响应过程:系统由接受外作用开始到新平衡状态出现的中间过渡过程. 也称动态响应最大超调量: 在暂态期间输出超过对应于输出终值的最大偏离量也用来度量系统的相对稳定性常表示为阶跃响应终值的百分数 即 )s1)-)一阶系统的单位脉冲响应 一个输入信号积分的时域响应等于该输入信号时域响应的积分 nR(s)n二阶系
#
#
直流测速发电机1为什么直流发电机电枢绕组元件的电势是交变电势而电刷电势是直流电势答:电枢连续旋转, 导体ab和cd轮流交替地切割N极和S极下的磁力线, 因而ab和cd中的电势及线圈电势是交变的。由于通过换向器的作用, 无论线圈转到什么位置, 电刷通过换向片只与处于一定极性下的导体相连接, 如电刷A始终与处在N极下的导体相连接, 而处在一定极性下的导体电势方向是不变的, 因而电刷两端得到的电势极
直流测速发电机1为什么直流发电机电枢绕组元件的电势是交变电势而电刷电势是直流电势答:电枢连续旋转, 导体ab和cd轮流交替地切割N极和S极下的磁力线, 因而ab和cd中的电势及线圈电势是交变的。由于通过换向器的作用, 无论线圈转到什么位置, 电刷通过换向片只与处于一定极性下的导体相连接, 如电刷A始终与处在N极下的导体相连接, 而处在一定极性下的导体电势方向是不变的, 因而电刷两端得到的电势极
#
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理朱亚萍zhuyphdu.edu杭州电子科技大学自动化学院3.6 控制系统的稳态误差 稳态误差是衡量系统控制精度的在控制系统设计中作为稳态指标且应尽可能减小稳态误差实际控制系统由于本身结构和输入信号的不同其稳态输出量不可能完全与输入量一致也不可能在任何扰动作用下都能准确地恢复到原有的平衡点系统存在摩擦间隙和死区等非线
如果在对系统动态性能起主要影响的频率范围内下列关系成立: 则可见位置反馈包围惯性环节后等效环节仍为惯性环节但其传递系数和时间常数都减小(1KKh)倍传递系数的下降可通过提高前置放大器的增益来弥补而时间常数的下降却有助于加快整个系统的响应速度相对增量可写为:除了原有的反馈控制外给定的参考输入R(s) 还通过前馈(补偿)装置Fr(s)
违法有害信息,请在下方选择原因提交举报