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液位控制实验课件 易杰 实验一 PID控制实验1实验背景 PID三类基本控制器为：(1)比例控制：(2)积分控制：(3)微分控制：并联形式的连续时间PID控制器：数字PID控制器可以通过离散化连续时间PID控制器得到 ： (1)比例控制： (2)积分控制： (3)微分控制：其中

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