摘 要混沌现象的研究是非线性系统理论研究中的前沿课题蔡氏电路是一个能产生混沌行为的最简单自治电路该电路仅包含三个储能元件在该电路中能够观察到极为丰富的非线性动力学行为本文对该电路的复杂动力学行为做了较为深入的仿真和硬件实验研究应用EWB仿真软件对蔡氏电路的复杂动力学行为进行了计算机仿真通过改变蔡氏电路线性电阻的阻值在实验中观察了解了其通向混沌过程中的各种现象为蔡氏电路混沌系统在保密通信中应

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理朱亚萍zhuyphdu.edu杭州电子科技大学自动化学院3.6 控制系统的稳态误差 稳态误差是衡量系统控制精度的在控制系统设计中作为稳态指标且应尽可能减小稳态误差实际控制系统由于本身结构和输入信号的不同其稳态输出量不可能完全与输入量一致也不可能在任何扰动作用下都能准确地恢复到原有的平衡点系统存在摩擦间隙和死区等非线

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第8章 非线性系统 8.1 非线性系统概述8.2 描述函数法8.3 相平面分析法 8.1 非线性系统概述什么是非线性控制系统典型非线性特性非线性控制系统的几个特性非线性系统的分析方法8.1.1 非线性现象的普遍性非本质非线性 能够用小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性本质非线性 用小偏差线性化方法不能解决的非线性

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级稳定性与鲁棒性基础Lecture 10 非线性系统鲁棒性能准则设计L2性能准则设计问题第七章：依据无源性与稳定性关系构造保证闭环系统无源的存储函数及反馈控制律本章：利用系统γ耗散性与L2增益之间关系构造保证γ耗散性的存储函数以获得满足L2性能准则的反馈控制器类似方法镇定问题以上设计目标的关键具有不确定性时基于HJI不等式的

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级稳定性与鲁棒性基础Lecture9 非线性鲁棒镇定镇定：反馈控制理论的基本问题反馈控制器的基本要求：保证闭环系统在期望的平衡点上是稳定的对不确定系统：要求的稳定性应具有鲁棒性能即系统的稳定性不因不确定性存在而遭破坏不确定性描述线性系统动态特性描述频域传递函数阵时域状态方程式系统中的不确定性描述频域传递函数阵的摄动时域状态方

§7-2 描述函数法 一描述函数的基本概念 非线性系统的结构图如图所示图中Ｇ(s)为线性部分的传递函数N为非线性元件 (1)设非线性环节N 的输出量只和输入量有关即y=f(x) 设输入为：非线性环节的输出为：利用富氏级数展开有式中：Y0是输出信号中的直流分量 Bk和Ck是输出信号中各次谐波分量的幅值在一般情况下是输入信号幅值A和频率ω的函数(1)(2)(3) (2)设非线性