单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 控制系统的稳态误差分析——《自动控制原理-理论篇》第3.8节自动化工程学院自动控制原理课程组制2015年11月一 稳态误差概念二 稳态误差的定义和计算三 控制系统的类型四 给定稳态误差的计算五 扰动作用下的稳态误差稳态误差---输出设定值-输出稳态值给定

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第6章 控制系统的误差分析和计算准确性即系统的精度是对控制系统的基本要求之一系统的精度是用系统的稳态误差来度量的系统的误差可以分为动态误差和稳态误差动态误差是指误差随时间变化的过程值稳态误差是指误差的终值本节只讨论常用的稳态误差6.1 稳态误差的基本概念本课与误差有关的概念都是建立在反馈控制系统基础之上的 稳态的定义：时间趋于

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级§3-6 稳态误差分析§3-6-1 稳态误差的定义§3-6 稳态误差分析§3-6-1 稳态误差的定义§3-6-2 控制系统的型别§3-6-3 给定输入信号作用下的稳态误差 §3-6-3 给定输入信号作用下的稳态误差§3-6-3 给定输入信号作用下的稳

本章要求：????1稳定性判断????1)正确理解系统稳定性概念及稳定的充要条件 ????2)熟练运用代数稳定判据判定系统稳定性并进行分析计算????2稳态误差计算????1)正确理解系统稳态误差的概念及终值定理应用的限制条件 ????2)牢固掌握计算稳态误差的一般方法????3)牢固掌握静态误差系数法及其应用的限制条件 ????3动态性能计算????1)了解一阶二阶系统的数学模型和典型响应

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第五节 稳态误差分析误差和稳态误差定义41220221系统误差：输出量的希望值 和实际值 之差即系统偏差：系统的输入 和主反馈信号 之差即系统稳态误差：当t→∞时的系统误差用 表示即系统稳态偏差：当t→∞时的系统偏差用 表示即--对单位反馈系统

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级§3.5 控制系统的稳态误差分析 系统稳态误差的概念系统稳态误差的计算扰动误差计算稳态精度补偿1.控制系统的误差与稳态误差误差：系统希望的输出值与实际的输出值 之差1.控制系统的误差与稳态误差稳态误差：当时间 t 趋于无穷时的误差偏差信号：给定信号与主反馈信号之

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级3-6 线性系统的稳态误差计算一误差的定义二输入作用下的稳态误差三扰动作用下的稳态误差四复合控制系统的误差分析1一误差的定义R(s)-B(s)N(s)C(s) 反馈系统结构图1.从输出端定义 R(s)-E(s)N(s)C(s)C0(s)－输出量期望值 C(s)－输出量实际值特点：物理意义明确但有可能不可测量