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  5.加速度输入作用下的稳态误差和静态位置误差系数稳态误差 本节主要讨论图3-22 控制系统框图该误差在系统中并不存在对误差的期望输入形式分别讨论阶跃斜坡和加速度函数的稳态误差情况静态速度误差系数 静态加速度误差系数 输入类型 Ⅰ型I型系统解：根据⑴和⑵的要求可知系统是Ⅰ型三阶系统因而令其开环传递 函数为七扰动作用下的稳态误差求在单位阶跃扰动作用下的扰动误差essn

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  单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 控制系统的稳态误差分析——《自动控制原理-理论篇》第3.8节自动化工程学院自动控制原理课程组制2015年11月一 稳态误差概念二 稳态误差的定义和计算三 控制系统的类型四 给定稳态误差的计算五 扰动作用下的稳态误差稳态误差---输出设定值-输出稳态值给定

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  Xo(s)Xo(s)第三章 时域分析法 系统类型College of mechanical electronic engineering第三章 时域分析法其中第三章 时域分析法 不同类型系统的稳态误差系数及稳态误差第三章 时域分析法0xi(t)?0稳态偏差 系统的稳态误差与其开环增益有关开环增益越大稳态误差越小 稳态误差系数只对相应的阶跃速度及加速度输入有意义

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  （2）劳斯判据（3）劳斯判据特殊情况的处理（4）劳斯判据的应用（判定稳定性确定稳定的参数范围） (1) (2) 闭环稳定与否只取决于闭环极点与闭环零点无关（1）判定系统的稳定性 例１ 系统结构图如图所示已知 r(t)=n(t)=t求系统的稳态误差解．§ 动态误差系数法(1)(2)动态误差系数的计算方法 — ①系数比较法 ②长除法 在主反馈口到干扰作用点之间的前向通道中

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  离散系统稳态误差分析韦庆教授控制是使被控对象按照我们预定方式工作控制要求：快、准、稳控制目的：y(t)?r(t)计算机控制系统性能1）系统的直流增益2）系统的稳态误差系数3）离散系统的稳态误差系数计算4) 连续、离散稳态误差系数计算的等价性第14讲 离散系统稳态误差稳态增益:直流增益141 系统的直流增益闭环系统跟踪误差为：141 系统的直流增益推论:闭环系统跟踪阶跃信号的稳态误差为0,要求闭环系

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  误差信号其中 斜坡信号引起的稳态误差 抛物线(加速度)信号引起的稳态误差III型及以上系统 例7-1 某两个控制系统的传递函数为解 对于此系统的误差传递函数为单独作用下系统的稳态误差为 例7-4 如图所示的控制系统其中输入信号 扰动信号n(t)=1(t)试确定系统的稳态误差