单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第十五章虚位移原理§15-1 约束 ·虚位移·虚功1 　约束及其分类限制质点或质点系运动的条件称为约束限制条件的数学方程称为约束方程.　　限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束.(1)几何约束和运动约束如限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束.2 　定常约束和非定常约束　　约束条件随时间变化的称非定常约束否则

第15章 虚位移原理15-1 图示曲柄式压缩机的销钉B上作用有水平力F此力位于平面ABC内作用线平分设AB = BC各处摩擦及杆重不计求对物体的压缩力解：令B有虚位移而C有铅直向上的虚位移如图(a)将及向BC方向投影为简单起见以表示的绝对值以表示则有即(1)由虚位移原理得(2)将式(1)代入(2)得 15-3 挖土机挖掘部分示意如图支臂DEF不动ABDEF为铰链液压油缸AD伸缩时可通过连

第十五章虚位移原理(静动法)§15-1 约束虚位移虚功一约束及其分类限制质点或质点系运动的条件称为约束限制条件的数学方程称为约束方程1几何约束和运动约束限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束2 定常约束和非定常约束约束条件随时间变化的称非定常约束否则称定常约束3 其余分类约束方程中包含坐标对时间的导数且不可能积分或有限形式 的约束称非完整约束否

第12章 虚位移原理及其应用习题12-1图OF1F2(a)OF1F2xy?BAD 12－1 图示结构由8根无重杆铰接成三个相同的菱形试求平衡时主动力F1与F2的大小关系 解：应用解析法如图(a)设OD = l：应用虚位移原理：?BAOCEGDF1F2习题12-2解图yx12－2图示的平面机构中D点作用一水平力F1求保持机构平衡时主动力F2之值已知：AC = BC = EC =

第十六章 虚位移原理 系统的约束及其分类 虚位移及其计算引 言 虚位移原理是用分析的方法来研究任意质点系的平衡问题这部分内容称为分析静力学虚位移原理给出的平衡条件对于任意质点系的平衡都是必要与充分的因此它是解决质点系平衡问题的普遍原理同时将虚位移原理和达朗伯原理相结合可以导出动力学普遍方程和拉格朗日方程从而得到求解质点系动力学问题的又一个普遍的方法

第十六章 虚位移原理基本要求理解与约束有关的概念和虚位移的概念掌握虚位移原理的表达式和各种应用(求解平衡位置或平衡时主动力间的关系求约束反力求桁架内力)理解广义坐标广义力的概念 了解广义力的求法 了解以广义坐标表示的质点系平衡条件在解决平衡问题中的应用二内容提要(一) 约束与约束方程当质点或质点系中的某些质点运动时受到某些事先给定的几何上或运动学上的限制条件这些限制条件称为质点或质点系的