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  摘 要倒立摆系统是研究控制理论的一种典型的实验装置广泛应用于控制理论研究航空航天控制等领域其控制研究对于自动化控制领域具有重要的价值然而倒立摆装置是一个绝对不稳定系统具有高阶次非线性强耦合等特性本文应用模糊控制策略对其进行控制研究本文应用牛顿力学定律建立了直线一级倒立摆的状态方程数学模型并推导了简化的传递函数数学模型分析了其稳定性可控性和可观测性研究了控制系统整体结构建立了模糊控制

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  倒立摆系统的设计摘 要倒立摆是一个非线性强耦合多变量和自然不稳定的系统通过它能有效地反映控制过程中诸如可镇定性鲁棒性随动性以及跟踪等多种关键问题是检验各种控制理论的理想模型对倒立摆系统的研究不仅具有很重要的理论意义而且在航天科技和机器人学领域中也有现实指导性意义本文以直线二级倒立摆模型为控制对象阐述了倒立摆稳定控制的研究现状以及倒立摆系统的控制系统及机械结构组成在数学模型的基础上重点分析基于

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  2 倒立摆控制理论研究现状对倒立摆这样的一个典型被控对象进行研究无论在理论上和方法上都具有重要意义不仅由于其级数增加而产生的控制难度是对人类控制能力的有力挑战更重要的是实现其控制稳定的过程中不断发现新的控制方法探索新的控制理论并进而将新的控制方法应用到更广泛的受控对象中各种控制理论和方法都可以在这里得以充分实践并且可以促成相互间的有机结合当前倒立摆的控制方法可分为以下几类：1 经典控制理论的

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  ???实验意义?在控制理论发展的过程中某一理论的正确性及实际应用中的可行性需要一个按其理论设计的控制器去控制一个典型对象来验证倒立摆就是这样一个被控制对象倒立摆系统是一个多变量快速非线性和自然不稳定系统在控制过程中能有效地反映控制中的许多关键问题如非线性问题系统的鲁棒性问题随动问题镇定问题及跟踪问题等倒立摆系统作为一个实验装置形象直观结构简单构件组成参数和形状易于改变成本低廉倒立摆系统的控制

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  单级倒立摆模型的控制仿真 Simulation of single-stage inverted pendulum model control摘要：本论文中,以一级倒立摆为研究对象,在matlab2012a的simulink库下构造单级倒立摆状态反馈控制系统的仿真模型，对它的起摆以及稳定控制做了研究。关键词：倒立摆；Matlab；simulinkAbstract: This article ma

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  1没校正之前的θ-F控制系统由于未加进控制环节故系统输出发散加进控制环节实现时域的稳定控制给系统加入PID控制设置系统稳定值为0给系统一个初始干扰冲击信号采用试凑法不断调整PID参数使系统达到所需的控制效果当系统Kp=-100Ti=Td=0时输出如下：不断地调整参数最后得到稳定的响应 Kp=-1000Ti=1Td=-40时可见调整好参数后系统基本达到稳定净差基本为0超调较小响应时间较小再

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  本书的主要内容包括经典控制理论的部分实验内容和现代控制理论的部分实验内容经典控制理论内容包括实际系统模型的建立根轨迹分析和控制器设计等内容现代控制理论内容主要包括状态空间极点配置本书实验内容主要基于固高科技倒立摆完成 前言 倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台 由于倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处极富趣味性而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性可

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  控制系统综合设计——一级直线倒立摆的控制系 别 信息工程 年 级 自动07 姓 名 罗宏仕 学 号 2007926062姓 名 涂鸿祥 学 号 2007926041指导教师 肖龙海 许顺孝 廖卫强 李振宇 2010年12月目录前言 …………………………………………………………………………

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  机械工程试验二——直线倒立摆控制实验实验报告摘要倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器同时也是进行控制理论研究的理想实验平台由于倒立摆系统本身所具有的高阶次不稳定多变量非线性和强耦合特性许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象不断从中发掘出新的控制策略和控制方法相关的科研成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用本实验针对固高提供的倒立摆实验设备对一二倒立摆的控制方法进行了研

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  摘 要直线一级倒立摆是由沿直线导轨运动的小车以及一端固定于小车的匀质长杆组成的非线性的不稳定的系统本文主要讲了采用机理建模的方法得到一阶倒立摆的数学模型并采用PID双闭环控制的方式来控制它从而使其成为稳定的系统并对整个过程进行了matlab仿真分析关键字：一级倒立摆 PID控制器 双闭环 matlab仿真 AbstractFirst-order linear inverted