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  本书的主要内容包括经典控制理论的部分实验内容和现代控制理论的部分实验内容经典控制理论内容包括实际系统模型的建立根轨迹分析和控制器设计等内容现代控制理论内容主要包括状态空间极点配置本书实验内容主要基于固高科技倒立摆完成 前言 倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台 由于倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处极富趣味性而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性可

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  控制系统综合设计——一级直线倒立摆的控制系 别 信息工程 年 级 自动07 姓 名 罗宏仕 学 号 2007926062姓 名 涂鸿祥 学 号 2007926041指导教师 肖龙海 许顺孝 廖卫强 李振宇 2010年12月目录前言 …………………………………………………………………………

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  机械工程试验二——直线倒立摆控制实验实验报告摘要倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器同时也是进行控制理论研究的理想实验平台由于倒立摆系统本身所具有的高阶次不稳定多变量非线性和强耦合特性许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象不断从中发掘出新的控制策略和控制方法相关的科研成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用本实验针对固高提供的倒立摆实验设备对一二倒立摆的控制方法进行了研

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  摘 要直线一级倒立摆是由沿直线导轨运动的小车以及一端固定于小车的匀质长杆组成的非线性的不稳定的系统本文主要讲了采用机理建模的方法得到一阶倒立摆的数学模型并采用PID双闭环控制的方式来控制它从而使其成为稳定的系统并对整个过程进行了matlab仿真分析关键字：一级倒立摆 PID控制器 双闭环 matlab仿真 AbstractFirst-order linear inverted

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  考虑如图所示的倒立摆系统图中倒立摆安装在一个小车上这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题 希望在有干扰（如作用于质量m上的阵风施加于小车的这类外力）时保持摆垂直当以合适的控制力施加于小车时可将该倾斜的摆返回到垂直位置且在每一控制过程结束时小车都将返回到参考位置x = 0设计一个控制系统使得当给定任意初始条件（由干扰引起）时用合理的阻尼（如对主导闭环极点有ζ=）可快速地（如调整时间约为2秒）使摆返回

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  摘 要倒立摆系统是研究控制理论的一种典型的实验装置广泛应用于控制理论研究航空航天控制等领域其控制研究对于自动化控制领域具有重要的价值然而倒立摆装置是一个绝对不稳定系统具有高阶次非线性强耦合等特性本文应用模糊控制策略对其进行控制研究本文应用牛顿力学定律建立了直线一级倒立摆的状态方程数学模型并推导了简化的传递函数数学模型分析了其稳定性可控性和可观测性研究了控制系统整体结构建立了模糊控制

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  倒立摆系统的设计摘 要倒立摆是一个非线性强耦合多变量和自然不稳定的系统通过它能有效地反映控制过程中诸如可镇定性鲁棒性随动性以及跟踪等多种关键问题是检验各种控制理论的理想模型对倒立摆系统的研究不仅具有很重要的理论意义而且在航天科技和机器人学领域中也有现实指导性意义本文以直线二级倒立摆模型为控制对象阐述了倒立摆稳定控制的研究现状以及倒立摆系统的控制系统及机械结构组成在数学模型的基础上重点分析基于

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  单级倒立摆经典控制系统摘 要：倒立摆控制系统虽然作为热门研究课题之一但见于上的大多采用现代控制方法本课题的目的就是要用经典的方法对单级倒立摆设计控制器进行探索本 文以经典控制理论为基础建立小车倒立摆系统的数学模型使用PID控制法设计出确定参数(摆长和摆杆质量)下的控制器使系统稳定并利用MATLAB软 件进行仿真 关键词：单级倒立摆经典控制数学模型PID控制器MATLAB 1绪论 自动控制

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