§ 概述§ 采样过程与采样定理§ 采样信号保持器§ Z变换§ 离散系统的数学模型§ 采样控制系统的稳定性分析一. 基本概念: 计算机控制系统也称为采样控制系统离散控制系统其应用范围非常广泛1. 一般离散控制系统的构成: 实现采样控制首先遇到的问题就是如何把连续信号变换为脉冲序列的问题 按一定的时间间隔对连续信号进行采样将其转换为
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第八章 采样控制系统8.1 采样控制一个典型的采样控制系统如图:e是连续的误差信号经采样开关后变成一组脉冲序列 脉冲控制器对 进行某种运算产生控制信号脉冲序列 保持器将采样信号 变成模拟信号 u 作用于被控对象模拟信号——在时间上连续且在幅值上连续(导数连续)的信号采样信号——又称离散
按一下以編輯母片標題樣式按一下以編輯母片第二層第三層第四層第五層安徽工业大学电气信息学院自 动 控 制 理 论方 炜安徽工业大学 电气信息学院第八章 采样控制系统本章的主要内容12采样信号保持器3z变换4采样控制采样过程和采样定理脉冲传递函数5采样系统的稳定性分析6采样系统的稳态误差7安徽工业大学电气信息学院一个典型的采样控制系统如图:e是连续的误差信号经采样开关后变成一组脉冲序列
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第7章 采样控制系统7-1 采样过程及采样定理7-2 保持器7-3 差分方程7-4 z 变换7-5 脉冲传递函数7-6 采样控制系统的时域分析概 述 与连续系统显著不同的特点是在离散系统中的一处或数处的信号不是连续的模拟信号而是在时间上离散的脉冲序列称为离散信号或采样信号相应的离散系统也称为采
自动控制原理电气工程与自动化学院陈少斌 主讲Tel:13600881675 or 87528027 QQ:286790921 第八章 采样控制系统 §8-1 引言§8-3 保持器§8-4 Z变换§8-2 采样过程和采样定理§8-5 差分方程§8-6 脉冲传递函数§8-7 线性采样系统稳定性分析§8-8 采样系统稳态误差分析§8-9 采样系统的暂态响应与脉冲传递函数极点分布的关系§8-1
e(t):离散信号100 零阶保持器是一种按照恒值规律外推的保持器它把前一采样时刻kT的采样值e(kT)一直保持到下一个采样时刻(k1)T采样信号e(t)变为阶梯信号eh(h)即 eh(t)e(kT)kT≤t≤(k1)TT 零阶保持器 例8-3:求 的Z变换 函数 在极点处的留数计算方法如下:定理的含
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第8章 采样控制系统的分析与设计8-1 引言8-2 信号的采样与复现8-3 Z变换与Z反变换8-4 脉冲传递函数8-5 采样系统的分析8-6 最少拍采样系统的校正8-1 引言前面各章分析了连续控制系统这些系统中的变量是时间上连续的随着被控系统复杂性的提高对控制器的要求也越来越高控制的成本随着数学模型的复杂化而急剧上升—模拟
根据脉冲传递函数的定义:1)稳定性的基本概念稳定性是指在扰动的作用下系统会偏离原来的平衡位置在扰动撤除后系统恢复到原来平衡状态的能力根据稳定性的定义可以采用脉冲响应的情况来研究系统的稳定性系统的特征根为z1z2 … zn即为闭环脉冲传递函数的极点x2y2-1=0 开环增益K和采样周期T对采样系统稳定性有如下影响:(1)采样周期T一定时增加开环增益K会使采样系统稳定性变差甚至使系统不稳定(
采样控制系统 首先以图1所示炉温自动控制系统为例建立采样控制系统的概念图中炉子是一个带有延迟的惯性环节且延迟时间可长达数秒甚至数十秒炉子的实际温度6由则温电阻测得当炉温的实际值偏离给定值时测温电阻的阻值发生变化电桥失去平衙其输出为连续变化的电压信号该信号使得检流计的指针发生偏转且转角为(c)检流计为高灵敏度元件其指针与电位计之间不能存在摩接力所以由一套专门的同步电动机通过减速器带动凸轮转动使
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