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  1刚体动力学解法刚体动力学：动力学普遍定理在刚体上的应用。刚体运动分解成随质心的平动+绕质心的(定轴)转动；作用在刚体上的力向质心简化；应用质点系的质心运动定理和关于质心的动量矩定理。2刚体定轴转动与平面运动微分方程一、刚体定轴转动微分方程3二、刚体平面运动微分方程设：刚体具有 质量对称面，它在自身所在的平面内运动，作用在刚体上的力系可简化为该平面内的一个平面力系。利用质心运动定理和相对质心的动量

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  1画受力图时的注意事项1 解除研究对象的所有约束，代之以相应的约束力；3 作用力与反作用力的符号方向要协调；5 难于确定指向的约束力可以设定指向，如计算结果是负值，则表明设反了。 4 内力不画；2 整体与部分之间力的符号方向要协调；2例：已知物体的重量为P，求（a）平衡时铅垂力F，（b）维持平衡时作用于C点最小力的大小和方向。3问题（a）：平衡时铅垂力F？解：(1)BC杆受力分析如图；(2)节点B

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