H1△称为系统特征式去掉第k条前向通路后所求的△L1= –G1 H1 G1(s) H1(s) G3(s) G1(s) H1(s) H1(s) G3(s) G1(s) G4(s)C(s)H3(s)H3(s)1C(s)H1(s)G1(s)h–hdI(s)信号流图的绘制 G1(s)(节点)G1(s) (-)-1 G1解:①用小圆圈表示各变量对应的节点②在比较点之后的引出点
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级是表示复杂系统的又一种图示方法重点: 1)根据系统的结构框图可画出信号流图 2)根据信号流图求系统的传递函数2-5 信号流图及梅森公式 1输出节点(或阱节点):只有输入支路的节点如x4混合节点:既有输出支路又有输入支路的节点如:x2x3传 输:两个节点之间的增益叫传输如:x1→x2之间的增益为a则传
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级是表示复杂系统的又一种图示方法重点: 1)根据系统的结构框图可画出信号流图 2)根据信号流图求系统的传递函数2-5 信号流图及梅森公式 1 方框图虽对于分析系统很有用处但遇到结构复杂的系统时其简化和变换过程往往显得烦琐还得分清比较点和引出点一般二者不交换因此可采用信号流图简单易绘制 一基本概念1.组成:两个基本
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mK ur(t) ur(t) RaM测速发电机6)延迟定理L[ x(t ? ?)?1(t ? ?)] = e??sX(s) L[e?at x(t)] = X(s a)7)时标变换tx2(t) 求x(0) x(?)解:式中ci 是待定常数称为X(s)在极点si 处的留数的原函数x(t)r(t)L-1 传递函数的定义和实际意义Ur(s)p2 例如
结构复杂成本高调试复杂结构图=原理图传递函数 建立控制系统数学模型的方法: 由④⑤得F2可见同一物理系统有不同形式的数学模型而不同类型的系统也可以有相同形式的数学模型A拉氏变换是将时间函数f(t)变换为复变函数F(s)或作相反变换时域(t)变量t是实数复频域F(s)变量s是复数变量s又称复频率拉氏变换建立了时域与复频域(s域)之间的联系④性质:7) 终值定理 查表解: 反变换G(s)
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