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  主要内容①低频渐进线为： 当 时有： 故： 二频域性能指标频域性能指标：由频宽的定义知：

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  前面讲的都是闭环控制系统的开环频率特性曲线闭环系统的幅频特性表示稳态时输出输入的幅值比的确定要综合地考虑跟踪输入信号和抑制噪声的能力4闭环幅频特性相频特性为7 低频段则开环传递函数为对单位反馈系统其闭环传递函数为在高频段 期望开环对数幅频特性的确定确定期望开环对数幅频特性的步骤：低频段与中频段的过渡段：－40dBdec或－60dBdec的斜线

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  熊凌 自动控制原理第5章 控制系统的频域分析 5.1 频率特性的基本概念5.2 典型环节的频率特性5.3 系统开环频率特性5.4 奈奎斯特稳定判据5.5 控制系统的相对稳定性5.6 闭环系统频率特性5.7 频域性能指标与时域性能指标的关系5.8 用MATLAB进行频域分析 第5章 控制系统的频域分析熊凌

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  第5章 频率法5-1频率特性的概念5-2典型环节的频率特性5-4控制系统的频域稳定判据（奈氏判据）5-5稳定裕量5-6开环系统频率特性与闭环系统性能的关系 5-3开环系统频率特性图的绘制基本思想： 通过开环频率特性的图形对系统进行分析。数学模型频率特性。主要优点：（1）不需要求解微分方程；（2）形象直观、计算量少；（3）可方便设计出能有效抑制噪声的系统 ； 5-1频率特性的概念一、频率特性的基本概

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  2对于自动控制系统可以进行时域分析根轨迹分析也可以利用系统的频率特性分析系统的性能——频率响应法又称频域分析法它是分析和设计系统的一种有效经典方法4红色为系统的输入信号两两互异 相频特性频率特性图（奈奎斯特图）分度1 放大环节K15幅相曲线的绘制幅频特性和相频特性为幅频特性和相频特性为23在右半s平面内有（开环）极点和（或）零点的传递函数Bode图的坐标形式2 积分环节对数幅频特性

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  第五章 频率法分析1频率特性概念 对于稳定的线性定常系统在正弦信号的作用下系统输出的稳态分量为与输入同频率的正弦函数其振幅与输入正弦信号的振幅之比称为幅频特性其相位与输入正弦信号的相位之差称为相频特性系统的频率响应与输入正弦信号的复数比称为系统的频率特性 还可写成复数形式即： 频率特性的向量形式 ：式中 分别称为

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  1Ts11（1jT?） ②对数相频特性. 横坐标与幅频特性相同. 纵坐标表示位移采用线形分度普通比例尺单位为度 如RC网络： db 1 10 -10 -20 度 1 10 -30

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  单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级5.6 基于频率特性的稳定性判据(奈氏判据)(1)奈奎斯特稳定性判据是根据闭环系统的开环频率特性判断闭环系统稳定性的一种判据(在时域里劳斯判据)(2)奈奎斯特稳定性判据不需要求解闭环系统的特征根当系统某些环节(延迟)无法用分析法写时可以通过实验法获得系统开环频率特性来判断闭环稳定性(2)奈奎斯特稳定性判据能给出系统的稳定裕量